TEDxNASA
Dennis Hong: My seven species of robot -- and how we created them
Dennis Hong: Yedi robot türüm
Filmed:
Readability: 4.2
2,237,651 views
TEDxNASA'da Dennis Hong, hepsi RoMeLa, Virginia Tech'deki ekibi tarafından hazırlanan -- futbol oynayan insani DARwIn, kayalıklara tırmanan CLIMBeR gibi -- her arazide çalışan, ödül kazanmış yedi robotunu tanıtıyor. Ekibinin inanılmaz teknik başarısının ardında yatan beş adet yaratıcı sırrı öğrenmek için sonuna kadar izleyiniz.
Dennis Hong - Roboticist
Dennis Hong is the founder and director of RoMeLa -- a Virginia Tech robotics lab that has pioneered several breakthroughs in robot design and engineering. Full bio
Dennis Hong is the founder and director of RoMeLa -- a Virginia Tech robotics lab that has pioneered several breakthroughs in robot design and engineering. Full bio
Double-click the English transcript below to play the video.
00:15
So, the first robot to talk about is called STriDER.
0
0
3000
Anlatacağım ilk robotun adı: STriDER.
00:18
It stands for Self-excited
1
3000
2000
Uzun yazılışı: Özuyarımlı
00:20
Tripedal Dynamic Experimental Robot.
2
5000
2000
Üç ayaklı Dinamik Deneysel Robot.
00:22
It's a robot that has three legs,
3
7000
2000
O üç ayaklı bir robot ve
00:24
which is inspired by nature.
4
9000
3000
doğadan esinlenildi.
00:27
But have you seen anything in nature,
5
12000
2000
Ama siz hiç doğada
00:29
an animal that has three legs?
6
14000
2000
üç ayaklı bir hayvan gördünüz mü?
00:31
Probably not. So, why do I call this
7
16000
2000
Muhtemelen hayır. Peki neden buna
00:33
a biologically inspired robot? How would it work?
8
18000
2000
biyolojiden esinlenilmiş robot diyorum? Nasıl çalışır?
00:35
But before that, let's look at pop culture.
9
20000
3000
Ama bundan önce, popüler kültüre bakalım.
00:38
So, you know H.G. Wells' "War of the Worlds," novel and movie.
10
23000
3000
H.G. Wells'in "Dünyaların Savaşı" kitabını ve filmini bilirsiniz.
00:41
And what you see over here is a very popular
11
26000
2000
Ve burada gördüğünüz çok popüler bir
00:43
video game,
12
28000
2000
video oyunu.
00:45
and in this fiction they describe these alien creatures that
13
30000
3000
Kurguda bu uzaylı yaratıkları, dünyayı tehdit eden
00:48
are robots that have three legs that terrorize Earth.
14
33000
2000
üç ayaklı robotlar olarak tanımlıyorlar.
00:50
But my robot, STriDER, does not move like this.
15
35000
4000
Ama benim robotum, STriDER, böyle hareket etmiyor.
00:54
So, this is an actual dynamic simulation animation.
16
39000
3000
Bu bir gerçek dinamik simülasyon animasyonu.
00:57
I'm just going to show you how the robot works.
17
42000
2000
Size robotun nasıl çalıştığını göstereceğim.
00:59
It flips its body 180 degrees
18
44000
3000
Vücudunu 180 derece döndürüyor.
01:02
and it swings its leg between the two legs and catches the fall.
19
47000
3000
Bir ayağını iki ayağının arasından sallayıp, düşüşü yakalıyor.
01:05
So, that's how it walks. But when you look at us
20
50000
2000
İşte böyle yürüyor. Fakat kendimize baktığımızda
01:07
human being, bipedal walking,
21
52000
2000
insan, iki ayaklı yürüme,
01:09
what you're doing is you're not really using a muscle
22
54000
2000
yaptığınız böyle kas kullanarak ayağınızı kaldırıp,
01:11
to lift your leg and walk like a robot. Right?
23
56000
3000
robot gibi yürüme değil. Değil mi?
01:14
What you're doing is you really swing your leg and catch the fall,
24
59000
3000
Yaptığınız aslında ayağınızı sallamak ve düşüşü yakalamak,
01:17
stand up again, swing your leg and catch the fall.
25
62000
3000
tekrar doğrul, salla ayağını ve düşüşü yakala.
01:20
You're using your built-in dynamics, the physics of your body,
26
65000
3000
Var olan dinamiğinizi kullanarak, vücudunuzun fiziğini,
01:23
just like a pendulum.
27
68000
2000
aynen bir sarkaç gibi.
01:25
We call that the concept of passive dynamic locomotion.
28
70000
4000
Biz buna pasif dinamik hareket konsepti diyoruz.
01:29
What you're doing is, when you stand up,
29
74000
2000
Doğrulurken yaptığınız,
01:31
potential energy to kinetic energy,
30
76000
2000
potansiyel enerjiden kinetik enerjiye,
01:33
potential energy to kinetic energy.
31
78000
2000
potansiyel enerjiden kinetik enerjiye.
01:35
It's a constantly falling process.
32
80000
2000
Daimi bir düşüş işlemi.
01:37
So, even though there is nothing in nature that looks like this,
33
82000
3000
Her ne kadar doğada buna benzeyen bir şey yoksa da,
01:40
really, we were inspired by biology
34
85000
2000
biz gerçekten biyolojiden esinlendik
01:42
and applying the principles of walking
35
87000
2000
ve bu robota yürümenin prensiplerini
01:44
to this robot. Thus it's a biologically inspired robot.
36
89000
3000
uyguladık, bu yüzden o biyolojiden esinlenilmiş bir robot.
01:47
What you see over here, this is what we want to do next.
37
92000
2000
Burada gördüğünüz, bizim bir sonra yapmak istediğimiz.
01:49
We want to fold up the legs and shoot it up for long-range motion.
38
94000
4000
Bacakları bükmek ve uzun mesafe hareketi için fırlatmak istiyoruz.
01:53
And it deploys legs -- it looks almost like "Star Wars" --
39
98000
3000
Ayaklarını yere basıyor, Yıldız Savaşları'na benziyor.
01:56
when it lands, it absorbs the shock and starts walking.
40
101000
3000
Yere indiğinde, sarsıntıyı emiyor ve yürümeye başlıyor.
01:59
What you see over here, this yellow thing, this is not a death ray. (Laughter)
41
104000
3000
Burada gördüğünüz, bu sarı şey, ölüm ışını değil.
02:02
This is just to show you that if you have cameras
42
107000
2000
Bu sadece size, eğer kameralarınız veya farklı
02:04
or different types of sensors --
43
109000
2000
türde sensörleriniz olsa
02:06
because it is tall, it's 1.8 meters tall --
44
111000
2000
çünkü o uzun, 1.8 metre uzunluğunda,
02:08
you can see over obstacles like bushes and those kinds of things.
45
113000
3000
çalı gibi şeylerin ötesini görebildiğinizi gösterebilmek için.
02:11
So we have two prototypes.
46
116000
2000
İki tane modelimiz var.
02:13
The first version, in the back, that's STriDER I.
47
118000
3000
İlk model, arkadaki, o STriDER I.
02:16
The one in front, the smaller, is STriDER II.
48
121000
2000
Öndeki, küçük olan ise STriDER II.
02:18
The problem that we had with STriDER I is
49
123000
2000
STriDER I'de yaşadığımız problem
02:20
it was just too heavy in the body. We had so many motors,
50
125000
3000
vücudunun çok ağır olmasıydı. Çok fazla motor vardı,
02:23
you know, aligning the joints, and those kinds of things.
51
128000
2000
bilirsiniz, eklemleri hizalama ve o tür şeyler.
02:25
So, we decided to synthesize a mechanical mechanism
52
130000
4000
Bu yüzden mekanik bir işleyiş sentezlemeye kadar verdik,
02:29
so we could get rid of all the motors, and with a single motor
53
134000
3000
bu sayede tüm motorlardan kurtulacak ve bir motorla
02:32
we can coordinate all the motions.
54
137000
2000
tüm hareketleri koordine edecektik.
02:34
It's a mechanical solution to a problem, instead of using mechatronics.
55
139000
3000
Bu, mekatronik kullanmak yerine problemin mekanik bir çözümü.
02:37
So, with this now the top body is light enough. So, it's walking in our lab;
56
142000
3000
Artık üst vücut, robotun laboratuvarda yürüyebileceği kadar hafif.
02:40
this was the very first successful step.
57
145000
3000
Bu ilk başarılı adımdı.
02:43
It's still not perfected -- its coffee falls down --
58
148000
2000
Halen mükemmel değil. Kahvesi yere dökülüyor,
02:45
so we still have a lot of work to do.
59
150000
3000
daha yapacak çok işimiz var.
02:48
The second robot I want to talk about is called IMPASS.
60
153000
3000
Tanıtmak istediğim ikinci robotun adı IMPASS.
02:51
It stands for Intelligent Mobility Platform with Actuated Spoke System.
61
156000
4000
Uzun yazılışı: Uyarılan Tekerlek Sistemli Akıllı Hareketlilik Platformu.
02:55
So, it's a wheel-leg hybrid robot.
62
160000
3000
O, tekerlek-bacaklı melez bir robot.
02:58
So, think of a rimless wheel
63
163000
2000
Dışı olmayan bir tekerlek düşünün,
03:00
or a spoke wheel,
64
165000
2000
veya bir jant teli.
03:02
but the spokes individually move in and out of the hub;
65
167000
3000
fakat teller göbekten ayrı ayrı girip çıkıyorlar. İşte o
03:05
so, it's a wheel-leg hybrid.
66
170000
2000
tekerlek-bacaklı bir melez.
03:07
We are literally re-inventing the wheel here.
67
172000
2000
Kelimenin tam anlamıyla tekerleği yeniden
03:09
Let me demonstrate how it works.
68
174000
3000
icat ediyoruz. Nasıl çalıştığını göstereyim.
03:12
So, in this video we're using an approach
69
177000
2000
Bu videoda duyarlı yaklaşma dediğimiz
03:14
called the reactive approach.
70
179000
2000
bir yaklaşımı kullanıyoruz.
03:16
Just simply using the tactile sensors on the feet,
71
181000
3000
Sadece ayaktaki dokunsal sensörleri kullanarak,
03:19
it's trying to walk over a changing terrain,
72
184000
2000
değişken bir arazide yürümeye çalışıyor,
03:21
a soft terrain where it pushes down and changes.
73
186000
3000
basılınca değişen yumuşak bir arazi.
03:24
And just by the tactile information,
74
189000
2000
Sadece dokunsal bilgiyle
03:26
it successfully crosses over these type of terrain.
75
191000
3000
bu tür arazilerden başarıyla geçiyor.
03:29
But, when it encounters a very extreme terrain,
76
194000
4000
Ama, çok zorlu bir araziyle karşılaştığında,
03:33
in this case, this obstacle is more than three times
77
198000
3000
bu durumda, bu engel robotun boyunun
03:36
the height of the robot,
78
201000
2000
üç katı yükseklikte,
03:38
Then it switches to a deliberate mode,
79
203000
2000
Lazer uzaklıkölçer ve kamera sistemleri
03:40
where it uses a laser range finder,
80
205000
2000
kullanarak, engeli ve boyunu
03:42
and camera systems, to identify the obstacle and the size,
81
207000
2000
belirlemek için önceden planlanmış bir moda geçiyor,
03:44
and it plans, carefully plans the motion of the spokes
82
209000
3000
ve bu çok çok etkileyici hareketliliği göstermek için
03:47
and coordinates it so that it can show this
83
212000
2000
ayakların hareketini dikkatlice planlıyor
03:49
kind of very very impressive mobility.
84
214000
2000
ve koordine ediyor.
03:51
You probably haven't seen anything like this out there.
85
216000
2000
Muhtemelen hiç böyle bir şey görmemişsinizdir.
03:53
This is a very high mobility robot
86
218000
3000
IMPASS adını verdiğimiz
03:56
that we developed called IMPASS.
87
221000
3000
son derece hareketli bir robot.
03:59
Ah, isn't that cool?
88
224000
2000
Ah, harika değil mi?
04:01
When you drive your car,
89
226000
3000
Arabanızı sürerken,
04:04
when you steer your car, you use a method
90
229000
2000
direksiyondayken, Ackermann adı verilen
04:06
called Ackermann steering.
91
231000
2000
direksiyon sistemini kullanırsınız.
04:08
The front wheels rotate like this.
92
233000
2000
Ön tekerlekler böyle döner.
04:10
For most small wheeled robots,
93
235000
3000
Bu gibi küçük tekerlekli robotların çoğunda
04:13
they use a method called differential steering
94
238000
2000
diferansiyel yönlendirme denilen, sağ ve sol
04:15
where the left and right wheel turns the opposite direction.
95
240000
3000
tekerleklerin ters yöne döndüğü bir metot kullanılır.
04:18
For IMPASS, we can do many, many different types of motion.
96
243000
3000
IMPASS için çok çok farklı hareketler yapabiliriz.
04:21
For example, in this case, even though the left and right wheel is connected
97
246000
3000
Örneğin, bu durumda, her ne kadar sağ ve sol tekerlek tek dingille
04:24
with a single axle rotating at the same angle of velocity.
98
249000
2000
birbirine bağlıysa da, aynı hız açısıyla dönüyorlar.
04:26
We just simply change the length of the spoke.
99
251000
3000
Biz basitçe bacağın yüksekliğini değiştiriyoruz.
04:29
It affects the diameter and then can turn to the left, turn to the right.
100
254000
2000
Bu da çapı etkiliyor, ve o sola dönüyor, sağa dönüyor.
04:31
So, these are just some examples of the neat things
101
256000
2000
İşte bunlar IMPASS ile yapabildiğimiz
04:33
that we can do with IMPASS.
102
258000
3000
zarif şeylere birkaç örnek.
04:36
This robot is called CLIMBeR:
103
261000
2000
Bu robotun adı CLIMBeR,
04:38
Cable-suspended Limbed Intelligent Matching Behavior Robot.
104
263000
3000
Kablolu Bacaklı Akıllı Eşleştirme Davranışlı Robot
04:41
So, I've been talking to a lot of NASA JPL scientists --
105
266000
3000
Birçok NASA JPL bilim insanıyla konuşuyorum,
04:44
at JPL they are famous for the Mars rovers --
106
269000
2000
JPL'de Mars gezginleriyle meşhurlar.
04:46
and the scientists, geologists always tell me
107
271000
2000
Bilim insanları ve jeologlar her daim bana
04:48
that the real interesting science,
108
273000
3000
gerçekten ilginç bilimin, bilimce-zengin
04:51
the science-rich sites, are always at the cliffs.
109
276000
3000
yerlerin hep kayalıklarda olduğunu söylüyorlar.
04:54
But the current rovers cannot get there.
110
279000
2000
Fakat mevcut gezginler oralara gidemiyor.
04:56
So, inspired by that we wanted to build a robot
111
281000
2000
Bundan esinlenerek, yapısal kayalıklara
04:58
that can climb a structured cliff environment.
112
283000
3000
tırmanabilen bir robot yapmak istedik.
05:01
So, this is CLIMBeR.
113
286000
2000
İşte bu CLIMBeR.
05:03
So, what it does, it has three legs. It's probably difficult to see,
114
288000
2000
Peki ne yapıyor, üç ayağı var. Muhtemelen görmek zordur,
05:05
but it has a winch and a cable at the top --
115
290000
3000
ama tepesinde bir vinç ve kablo var.
05:08
and it tries to figure out the best place to put its foot.
116
293000
2000
Ve ayağını koyacağı en uygun yeri bulmaya çalışıyor.
05:10
And then once it figures that out
117
295000
2000
Ve onu bulur bulmaz,
05:12
in real time, it calculates the force distribution:
118
297000
3000
eş zamanlı olarak, güç dağılımını hesaplıyor.
05:15
how much force it needs to exert to the surface
119
300000
3000
Yüzeye ne kadar güç uygulamalı ki
05:18
so it doesn't tip and doesn't slip.
120
303000
2000
devrilmesin ve kaymasın.
05:20
Once it stabilizes that, it lifts a foot,
121
305000
2000
Onu dengelediği an, ayağını kaldırır,
05:22
and then with the winch it can climb up these kinds of thing.
122
307000
4000
ve vinçle birlikte bu tür şeylere tırmanabilir.
05:26
Also for search and rescue applications as well.
123
311000
2000
Ayrıca arama kurtarma uygulamaları için.
05:28
Five years ago I actually worked at NASA JPL
124
313000
2000
Beş sene önce yazın gerçekten NASA JPL'de
05:30
during the summer as a faculty fellow.
125
315000
2000
fakülte üyesi olarak çalıştım.
05:32
And they already had a six legged robot called LEMUR.
126
317000
4000
LEMUR adı verilen altı ayaklı bir robotları vardı.
05:36
So, this is actually based on that. This robot is called MARS:
127
321000
3000
Bu aslında ona dayalı. Bu robotun adı MARS,
05:39
Multi-Appendage Robotic System. So, it's a hexapod robot.
128
324000
3000
Çok Uzantılı Robotik Sistem. O altı ayaklı bir robot.
05:42
We developed our adaptive gait planner.
129
327000
2000
Uyarlamalı yürüyüş planlayıcımızı geliştirdik.
05:44
We actually have a very interesting payload on there.
130
329000
2000
Orada aslında çok ilginç bir yük dağılımı var.
05:46
The students like to have fun. And here you can see that it's
131
331000
2000
Öğrenciler eğlenmeyi sever. Ve burada yapısal olmayan
05:48
walking over unstructured terrain.
132
333000
3000
bir arazide yürürken görüyorsunuz.
05:51
It's trying to walk on the coarse terrain,
133
336000
2000
Biçimsiz bir arazide yürümeye çalışıyor,
05:53
sandy area,
134
338000
2000
kumlu bölge,
05:55
but depending on the moisture content or the grain size of the sand
135
340000
5000
fakat nem miktarı ve kum tanelerinin büyüklüğüne göre
06:00
the foot's soil sinkage model changes.
136
345000
2000
ayağın toprağa batma modeli değişir.
06:02
So, it tries to adapt its gait to successfully cross over these kind of things.
137
347000
4000
Bu tür şeylerin üzerinden başarıyla geçmek için yürüyüşünü ayarlamaya çalışıyor.
06:06
And also, it does some fun stuff, as can imagine.
138
351000
2000
Ayrıca, eğlenceli şeyler de yapıyor, tahmin edersiniz.
06:08
We get so many visitors visiting our lab.
139
353000
3000
Laboratuvarımıza çok ziyaretçi geliyor.
06:11
So, when the visitors come, MARS walks up to the computer,
140
356000
2000
Ziyaretçiler gelince MARS, bilgisayarın başına geçip
06:13
starts typing "Hello, my name is MARS."
141
358000
2000
yazmaya başlıyor: "Merhaba, benim adım MARS."
06:15
Welcome to RoMeLa,
142
360000
2000
Virginia Tech'teki RoMeLa,
06:17
the Robotics Mechanisms Laboratory at Virginia Tech.
143
362000
4000
Robotik Mekanizmalar Laboratuvarı'na hoşgeldiniz.
06:21
This robot is an amoeba robot.
144
366000
2000
Bu robot bir amip robotu.
06:23
Now, we don't have enough time to go into technical details,
145
368000
3000
Bunun teknik detaylarına girecek zamanımız yok,
06:26
I'll just show you some of the experiments.
146
371000
2000
size sadece birkaç deney göstereceğim.
06:28
So, this is some of the early feasibility experiments.
147
373000
2000
Bunlar, ilk yapılabilirlik deneylerinden bazıları.
06:30
We store potential energy to the elastic skin to make it move.
148
375000
4000
Hareket etmesi için esnek deride potansiyel enerji saklıyoruz.
06:34
Or use an active tension cords to make it move
149
379000
2000
Veya ileri ve geri gitmesi için,
06:36
forward and backward. It's called ChIMERA.
150
381000
3000
aktif gerilim kabloları kullanıyoruz. Onun adı ChIMERA.
06:39
We also have been working with some scientists
151
384000
2000
Ayrıca, UPenn'den bazı bilim insanlarıyla ve
06:41
and engineers from UPenn
152
386000
2000
mühendislerle bu amip robotun
06:43
to come up with a chemically actuated version
153
388000
2000
kimyasal yolla harekete geçen bir versiyonu
06:45
of this amoeba robot.
154
390000
2000
üzerinde çalışıyoruz.
06:47
We do something to something
155
392000
2000
Bir şeye bir şey yapıyoruz,
06:49
And just like magic, it moves. The blob.
156
394000
6000
Ve tıpkı sihir gibi, o hareket ediyor. Damla.
06:55
This robot is a very recent project. It's called RAPHaEL.
157
400000
2000
Bu robot yeni projelerden biri. Adı RAPHaEL.
06:57
Robotic Air Powered Hand with Elastic Ligaments.
158
402000
3000
Havayla Çalışan Esnek Bağlı Robotik El.
07:00
There are a lot of really neat, very good robotic hands out there in the market.
159
405000
4000
Piyasada bir sürü zarif, çok iyi robotik eller var.
07:04
The problem is they're just too expensive, tens of thousands of dollars.
160
409000
4000
Sorun ise onların çok pahalı olması, onbinlerce dolar.
07:08
So, for prosthesis applications it's probably not too practical,
161
413000
2000
Protez uygulamaları için muhtemelen çok pratik değiller,
07:10
because it's not affordable.
162
415000
2000
çünkü satın alınabilir değiller.
07:12
We wanted to go tackle this problem in a very different direction.
163
417000
4000
Çok farklı bir yönden bu sorunun üstesinden geleceğiz.
07:16
Instead of using electrical motors, electromechanical actuators,
164
421000
3000
Elektrikli motorlar, elektromekanik çalıştırıcılar yerine
07:19
we're using compressed air.
165
424000
2000
sıkıştırılmış hava kullanıyoruz.
07:21
We developed these novel actuators for joints.
166
426000
2000
Bu acayip çalıştırıcıları eklemler için geliştirdik.
07:23
It is compliant. You can actually change the force,
167
428000
3000
Uyumludur. Sadece hava basıncını değiştirerek
07:26
simply just changing the air pressure.
168
431000
2000
gerçekten gücü değiştirebilirsiniz.
07:28
And it can actually crush an empty soda can.
169
433000
2000
Ve gerçekten boş bir teneke kutuyu ezebilir.
07:30
It can pick up very delicate objects like a raw egg,
170
435000
3000
Bu pişmemiş yumurta gibi çok hassas objeleri tutabilir
07:33
or in this case, a lightbulb.
171
438000
3000
veya bu durumda bir ampülü.
07:36
The best part, it took only $200 dollars to make the first prototype.
172
441000
4000
En güzel tarafı ise, bu ilk modeli yapmak sadece 200 dolar tuttu.
07:40
This robot is actually a family of snake robots
173
445000
3000
Bu robot aslında yılan robotlar ailesinden,
07:43
that we call HyDRAS,
174
448000
2000
adı HyDRAS.
07:45
Hyper Degrees-of-freedom Robotic Articulated Serpentine.
175
450000
2000
Yüksek Serbestlik Dereceli Robotik Eklemli Yılankavi.
07:47
This is a robot that can climb structures.
176
452000
3000
Bu, yapılara tırmanabilen bir robot.
07:50
This is a HyDRAS's arm.
177
455000
2000
Bu HyDRAS'ın kolu.
07:52
It's a 12 degrees of freedom robotic arm.
178
457000
2000
O, 12 serbestlik dereceli robotik bir kol.
07:54
But the cool part is the user interface.
179
459000
2000
Ama harika tarafı kullanıcı arayüzüdür.
07:56
The cable over there, that's an optical fiber.
180
461000
3000
Şurdaki kablo, optik fiber bir kablodur.
07:59
And this student, probably the first time using it,
181
464000
2000
Bu öğrenci, muhtemelen ilk kez kullanıyor,
08:01
but she can articulate it many different ways.
182
466000
2000
ama onu çok farklı şekillerde hareket ettirebiliyor.
08:03
So, for example in Iraq, you know, the war zone,
183
468000
3000
Örneğin Irak'ta, bilirsiniz, savaş bölgesi,
08:06
there is roadside bombs. Currently you send these
184
471000
2000
yol kenarı bombaları var. Şu anda kolu olan
08:08
remotely controlled vehicles that are armed.
185
473000
3000
uzaktan kumandalı araçları yolluyorsunuz.
08:11
It takes really a lot of time and it's expensive
186
476000
2000
Öyle karmaşık bir kolu çalıştırmak için,
08:13
to train the operator to operate this complex arm.
187
478000
4000
birini eğitmek çok zaman alıyor ve çok pahalı.
08:17
In this case it's very intuitive;
188
482000
2000
Bu durumda ise çok sezgisel.
08:19
this student, probably his first time using it, doing very complex manipulation tasks,
189
484000
4000
Bu öğrenci, muhtemelen ilk kez kullanıyor, çok karmaşık yönlendirmeler yapıyor,
08:23
picking up objects and doing manipulation,
190
488000
2000
nesneleri kaldırıyor, hareket ettiriyor,
08:25
just like that. Very intuitive.
191
490000
3000
aynen böyle, çok sezgisel.
08:30
Now, this robot is currently our star robot.
192
495000
2000
Bu robot şu anda bizim favorimiz.
08:32
We actually have a fan club for the robot, DARwIn:
193
497000
3000
Bu robot için bir fan kulübümüz var, adı DARwIn,
08:35
Dynamic Anthropomorphic Robot with Intelligence.
194
500000
3000
Dinamik İnsansı Akıllı Robot.
08:38
As you know, we are very interested in
195
503000
2000
Bildiğiniz üzere, biz insansı robot ve
08:40
humanoid robot, human walking,
196
505000
2000
insansı yürümeyle çok ilgileniyoruz,
08:42
so we decided to build a small humanoid robot.
197
507000
2000
bu yüzden küçük bir insansı robot yapmaya karar verdik.
08:44
This was in 2004; at that time,
198
509000
2000
Bu 2004'teydi, o zamanlar
08:46
this was something really, really revolutionary.
199
511000
2000
bu çok çok devrimsel bir gelişmeydi.
08:48
This was more of a feasibility study:
200
513000
2000
Bu daha çok bir yapılabilirlik çalışmasıydı,
08:50
What kind of motors should we use?
201
515000
2000
ne tür motorlar kullanmalıyız?
08:52
Is it even possible? What kinds of controls should we do?
202
517000
2000
Hatta mümkün mü? Ne tür kontroller yapmalıyız?
08:54
So, this does not have any sensors.
203
519000
2000
Bunun hiç sensörleri yok.
08:56
So, it's an open loop control.
204
521000
2000
Açık döngülü bir denetim.
08:58
For those who probably know, if you don't have any sensors
205
523000
2000
Muhtemelen bilenleriniz vardır, eğer hiç sensörleriniz yoksa
09:00
and there are any disturbances, you know what happens.
206
525000
2000
ve bozukluklar varsa, ne olacağını tahmin edersiniz.
09:05
(Laughter)
207
530000
1000
(Gülüşmeler)
09:06
So, based on that success, the following year
208
531000
2000
Bu başarının üstüne, ertesi sene
09:08
we did the proper mechanical design
209
533000
3000
kinematikten başlayarak uygun bir
09:11
starting from kinematics.
210
536000
2000
mekanik tasarım yaptık.
09:13
And thus, DARwIn I was born in 2005.
211
538000
2000
Ve böylece, 2005'te DARwIn doğdu.
09:15
It stands up, it walks -- very impressive.
212
540000
2000
Ayağa kalkıyor. Yürüyor, çok etkileyici.
09:17
However, still, as you can see,
213
542000
2000
Fakat yine de, gördüğünüz gibi,
09:19
it has a cord, umbilical cord. So, we're still using an external power source
214
544000
4000
bir kablosu var, göbek bağı. Bu yüzden, halen harici güç kaynağı ve
09:23
and external computation.
215
548000
2000
harici iletişim kullanıyoruz.
09:25
So, in 2006, now it's really time to have fun.
216
550000
4000
2006'da artık gerçekten eğlenme zamanı.
09:29
Let's give it intelligence. We give it all the computing power it needs:
217
554000
3000
Biraz zeka verelim. İhtiyacı olan tüm işlemci gücünü verelim,
09:32
a 1.5 gigahertz Pentium M chip,
218
557000
2000
1.5 GHz Pentium M çip,
09:34
two FireWire cameras, rate gyros, accelerometers,
219
559000
2000
iki Firewire kamera, sekiz jiroskop, ivmeölçer,
09:36
four force sensors on the foot, lithium polymer batteries.
220
561000
3000
ayakta dört dönme momenti sensörü, lityum bataryalar.
09:39
And now DARwIn II is completely autonomous.
221
564000
4000
Ve artık DARwIn II tamamen özerk.
09:43
It is not remote controlled.
222
568000
2000
Uzaktan kumandalı değil.
09:45
There are no tethers. It looks around, searches for the ball,
223
570000
3000
Yular yok. Etrafına bakıyor, topu arıyor,
09:48
looks around, searches for the ball, and it tries to play a game of soccer,
224
573000
3000
etrafına bakıyor, topu arıyor, futbol oynamaya çalışıyor,
09:51
autonomously: artificial intelligence.
225
576000
3000
özerk olarak, yapay zeka.
09:54
Let's see how it does. This was our very first trial,
226
579000
3000
Nasıl yaptığına bakalım. Bu bizim ilk denememiz,
09:57
and... Spectators (Video): Goal!
227
582000
5000
ve... Video: Gooolll!
10:03
Dennis Hong: So, there is actually a competition called RoboCup.
228
588000
3000
Gerçekten RoboCup denilen bir yarışma var.
10:06
I don't know how many of you have heard about RoboCup.
229
591000
2000
Kaçınız RoboCup'ı duydu bilmiyorum.
10:08
It's an international autonomous robot soccer competition.
230
593000
5000
Uluslararası bir özerk robot futbol yarışması.
10:13
And the goal of RoboCup, the actual goal is,
231
598000
3000
Ve RoboCup'ın hedefi, gerçek hedefi,
10:16
by the year 2050
232
601000
2000
2050 yılında,
10:18
we want to have full size, autonomous humanoid robots
233
603000
3000
istiyoruz ki tam boyutlu, özerk insansı robotlar,
10:21
play soccer against the human World Cup champions
234
606000
4000
gerçek Dünya Kupası şampiyonlarına karşı futbol oynasın
10:25
and win.
235
610000
2000
ve kazansın.
10:27
It's a true actual goal. It's a very ambitious goal,
236
612000
2000
Bu gerçek bir hedef, çok tutkulu bir hedef,
10:29
but we truly believe that we can do it.
237
614000
2000
fakat biz gerçekten yapabileceğimize inanıyoruz.
10:31
So, this is last year in China.
238
616000
3000
Bu, Çin'de geçen sene.
10:34
We were the very first team in the United States that qualified
239
619000
2000
Biz Birleşik Devletler'de insansı robot yarışmasında kalifiye
10:36
in the humanoid RoboCup competition.
240
621000
2000
olan ilk takımdık.
10:38
This is this year in Austria.
241
623000
3000
Bu bu sene, Avusturya'daydı.
10:41
You're going to see the action, three against three,
242
626000
2000
Birazdan aksiyonu göreceksiniz, üçe karşı üç,
10:43
completely autonomous.
243
628000
2000
tümüyle özerk.
10:45
There you go. Yes!
244
630000
2000
İşte böyle. Evet!
10:48
The robots track and they
245
633000
2000
Robotlar izliyor ve oynuyorlar,
10:50
team play amongst themselves.
246
635000
3000
takımlar kendi aralarında oynuyorlar.
10:53
It's very impressive. It's really a research event
247
638000
2000
Çok etkileyici. Bu gerçekten bir araştırma olayının,
10:55
packaged in a more exciting competition event.
248
640000
4000
daha heyecan verici bir yarışmaya dönüştürülmesidir.
10:59
What you see over here, this is the beautiful
249
644000
2000
Burada gördüğünüz, bu çok güzel
11:01
Louis Vuitton Cup trophy.
250
646000
2000
Louis Vuitton Kupası ödülü.
11:03
So, this is for the best humanoid,
251
648000
2000
Bu en iyi insansı robot için
11:05
and we would like to bring this for the very first time, to the United States
252
650000
2000
ve biz önümüzdeki sene bunu ilk kez Birleşik Devletler'e getirmeyi istiyoruz,
11:07
next year, so wish us luck.
253
652000
2000
o yüzden bize şans dileyin.
11:09
(Applause)
254
654000
2000
Teşekkürler.
11:11
Thank you.
255
656000
3000
(Alkışlar)
11:14
DARwIn also has a lot of other talents.
256
659000
2000
DARwIn'in daha çok yetenekleri var.
11:16
Last year it actually conducted the Roanoke Symphony Orchestra
257
661000
3000
O, geçen sene gerçekten Roanoke Senfoni Orkestrası'nın
11:19
for the holiday concert.
258
664000
3000
tatil konserini yönetti.
11:22
This is the next generation robot, DARwIn IV,
259
667000
3000
Bu gelecek nesil robot, DARwIn IV,
11:25
but smarter, faster, stronger.
260
670000
3000
daha akıllı, daha hızlı, daha güçlü.
11:28
And it's trying to show off its ability:
261
673000
2000
Ve yeteneklerini göstermeye çalışıyor.
11:30
"I'm macho, I'm strong.
262
675000
3000
"Maçoyum, güçlüyüm."
11:33
I can also do some Jackie Chan-motion,
263
678000
3000
Bazı Jackie Chan hareketleri de yapabiliyor.
11:36
martial art movements."
264
681000
3000
Dövüş sanatları hareketleri.
11:39
(Laughter)
265
684000
2000
(Gülüşmeler)
11:41
And it walks away. So, this is DARwIn IV.
266
686000
2000
Ve yürüyüp gidiyor. İşte bu DARwIn IV,
11:43
And again, you'll be able to see it in the lobby.
267
688000
2000
tekrar, onu lobide görebileceksiniz.
11:45
We truly believe this is going to be the very first running
268
690000
2000
Biz bunun Birleşik Devletler'de koşan ilk insansı robot
11:47
humanoid robot in the United States. So, stay tuned.
269
692000
3000
olacağına gerçekten inanıyoruz. O yüzden, bekleyin.
11:50
All right. So I showed you some of our exciting robots at work.
270
695000
3000
Pekala, size heyecan verici robotlarımızı işbaşında gösterdim.
11:53
So, what is the secret of our success?
271
698000
3000
Peki, başarımızın sırrı nedir?
11:56
Where do we come up with these ideas?
272
701000
2000
Nereden buluyoruz bu fikirleri?
11:58
How do we develop these kinds of ideas?
273
703000
2000
Bu fikirleri nasıl geliştiriyoruz?
12:00
We have a fully autonomous vehicle
274
705000
2000
Şehir ortamında sürebildiğimiz
12:02
that can drive into urban environments. We won a half a million dollars
275
707000
2000
tamamen özerk bir aracımız var. DARPA Şehir Yarışması'nda
12:04
in the DARPA Urban Challenge.
276
709000
2000
yarım milyon dolar kazandık.
12:06
We also have the world's very first
277
711000
2000
Ayrıca körler tarafından sürülebilen
12:08
vehicle that can be driven by the blind.
278
713000
2000
dünyanın ilk aracını ürettik.
12:10
We call it the Blind Driver Challenge, very exciting.
279
715000
2000
Biz ona kör sürüş düellosu diyoruz, çok heyecan verici
12:12
And many, many other robotics projects I want to talk about.
280
717000
4000
ve hakkında konuşmak istediğim diğer birçok robotik projesi.
12:16
These are just the awards that we won in 2007 fall
281
721000
2000
Bunlar sadece 2007 güzünde robotik yarışlardan
12:18
from robotics competitions and those kinds of things.
282
723000
3000
ve o tür şeylerden kazandığımız ödüller.
12:21
So, really, we have five secrets.
283
726000
2000
Bizim gerçekten beş sırrımız var.
12:23
First is: Where do we get inspiration?
284
728000
2000
İlki, biz bu ilhamı nereden buluyoruz,
12:25
Where do we get this spark of imagination?
285
730000
2000
bu hayalgücü kıvılcımını nereden alıyoruz?
12:27
This is a true story, my personal story.
286
732000
3000
Bu gerçek bir hikaye, benim kişisel hikayem.
12:30
At night when I go to bed, 3 - 4 a.m. in the morning,
287
735000
2000
Geceleri, uyumaya gittiğimde, sabahın 3 veya 4'ü,
12:32
I lie down, close my eyes, and I see these lines and circles
288
737000
3000
Uzanırım, gözlerimi kaparım ve bu çizgileri, daireleri ve etrafta
12:35
and different shapes floating around.
289
740000
2000
dolanıp duran farklı şekilleri görürüm
12:37
And they assemble, and they form these kinds of mechanisms.
290
742000
3000
ve bunlar bir araya gelir, bu tür mekanizmaları oluştururlar.
12:40
And then I think, "Ah this is cool."
291
745000
2000
Ve, "Aha, işte bu harika." diye düşünürüm
12:42
So, right next to my bed I keep a notebook,
292
747000
2000
Yatağımın hemen yanında bir not defteri tutarım,
12:44
a journal, with a special pen that has a light on it, LED light,
293
749000
3000
bir günlük, üzerinde ışık, LED ışık olan, bir kalemle birlikte,
12:47
because I don't want to turn on the light and wake up my wife.
294
752000
2000
çünkü ışığı açıp eşimi uyandırmak istemem.
12:49
So, I see this, scribble everything down, draw things,
295
754000
2000
Gördüğüm her şeyi karalıyorum, bir şeyler çiziyorum,
12:51
and I go to bed.
296
756000
2000
ve uyuyorum.
12:53
Every day in the morning,
297
758000
2000
Her gün sabahları,
12:55
the first thing I do before my first cup of coffee,
298
760000
2000
günün ilk kahvesini içmeden önce,
12:57
before I brush my teeth, I open my notebook.
299
762000
2000
daha dişlerimi fırçalamadan, defterimi açarım.
12:59
Many times it's empty,
300
764000
2000
Çoğu zaman boştur,
13:01
sometimes I have something there -- if something's there, sometimes it's junk --
301
766000
2000
bazen bir şeyler vardır, bazen işe yaramaz,
13:03
but most of the time I can't even read my handwriting.
302
768000
3000
fakat çoğu zaman kendi el yazımı bile okuyamam.
13:06
And so, 4 am in the morning, what do you expect, right?
303
771000
3000
Sabahın 4'ü, ne bekliyordunuz yani, değil mi?
13:09
So, I need to decipher what I wrote.
304
774000
2000
Yazdığımı deşifre etmem gerekiyor.
13:11
But sometimes I see this ingenious idea in there,
305
776000
3000
Fakat bazen orada o dahice fikri görürüm,
13:14
and I have this eureka moment.
306
779000
2000
ve o "buldum" anını yaşarım.
13:16
I directly run to my home office, sit at my computer,
307
781000
2000
Doğruca ofisime gider, bilgisayarımın başına oturur,
13:18
I type in the ideas, I sketch things out
308
783000
2000
bu fikirleri yazarım, bir şeyler çizerim
13:20
and I keep a database of ideas.
309
785000
3000
ve bir fikirler listesi tutarım.
13:23
So, when we have these calls for proposals,
310
788000
2000
Önermeler için çağrılar olduğunda
13:25
I try to find a match between my
311
790000
2000
potansiyel fikirlerim ile problem
13:27
potential ideas
312
792000
2000
arasında bir eşleşme
13:29
and the problem. If there is a match we write a research proposal,
313
794000
2000
bulmaya çalışırım, eğer eşleşme varsa bir araştırma önerisi yazarız,
13:31
get the research funding in, and that's how we start our research programs.
314
796000
4000
araştırma fonunu alırız, işte araştırma programlarımızı böyle başlatırız.
13:35
But just a spark of imagination is not good enough.
315
800000
3000
Fakat sadece bir hayal gücü kıvılcımı yetersizdir.
13:38
How do we develop these kinds of ideas?
316
803000
2000
Bu tür fikirleri nasıl geliştiriyoruz?
13:40
At our lab RoMeLa, the Robotics and Mechanisms Laboratory,
317
805000
3000
RoMeLa, Robotik Mekanizmalar Labaratuvarı'nda
13:43
we have these fantastic brainstorming sessions.
318
808000
3000
bu fantastik beyin fırtınası oturumlarımız vardır.
13:46
So, we gather around, we discuss about problems
319
811000
2000
Bir araya geliriz, problemler ve sosyal sorunlar
13:48
and social problems and talk about it.
320
813000
2000
hakkında tartışırız ve konuşuruz.
13:50
But before we start we set this golden rule.
321
815000
3000
Fakat başlamadan önce şu altın kuralı koyarız.
13:53
The rule is:
322
818000
2000
Kural şudur:
13:55
Nobody criticizes anybody's ideas.
323
820000
3000
Kimse kimsenin fikirlerini eleştirmeyecek.
13:58
Nobody criticizes any opinion.
324
823000
2000
Hiç kimse hiçbir fikri eleştirmeyecek.
14:00
This is important, because many times students, they fear
325
825000
2000
Bu önemlidir, çünkü çoğu zaman, öğrenciler,
14:02
or they feel uncomfortable how others might think
326
827000
3000
başkalarının kendi düşünceleri ve fikirleri hakkında
14:05
about their opinions and thoughts.
327
830000
2000
ne düşüneceğinden çekinirler.
14:07
So, once you do this, it is amazing
328
832000
2000
Bir kez bunu yaptığınızda, öğrenciler
14:09
how the students open up.
329
834000
2000
inanılmaz bir şekilde açılırlar.
14:11
They have these wacky, cool, crazy, brilliant ideas, and
330
836000
3000
O kaçık, harika, delice parlak fikirleri bulurlar,
14:14
the whole room is just electrified with creative energy.
331
839000
3000
bütün oda yaratıcı enerjiyle dolup taşar.
14:17
And this is how we develop our ideas.
332
842000
3000
Ve işte biz fikirlerimizi böyle geliştiririz.
14:20
Well, we're running out of time. One more thing I want to talk about is,
333
845000
3000
Vaktimiz azalıyor, bahsetmek istediğim bir şey daha var.
14:23
you know, just a spark of idea and development is not good enough.
334
848000
4000
Bilirsiniz, sadece bir parlak fikir ve onu geliştirme yeterli değildir.
14:27
There was a great TED moment,
335
852000
2000
Çok güzel bir TED anısı vardı,
14:29
I think it was Sir Ken Robinson, was it?
336
854000
3000
Sanırım Sir Ken Robinson olmalı, değil mi?
14:32
He gave a talk about how education
337
857000
2000
Eğitim ve okulun yaratıcılığı nasıl
14:34
and school kills creativity.
338
859000
2000
öldürdüğü hakkında konuştu.
14:36
Well, actually, there are two sides to the story.
339
861000
3000
Aslında, hikayenin iki yüzü var.
14:39
So, there is only so much one can do
340
864000
3000
Dahice fikirler, yaratıcılık ve iyi bir
14:42
with just ingenious ideas
341
867000
2000
mühendislik sezgisi ile
14:44
and creativity and good engineering intuition.
342
869000
3000
yapabilecekleriniz sınırlıdır.
14:47
If you want to go beyond a tinkering,
343
872000
2000
Geçiştirmenin ötesine gitmek isterseniz,
14:49
if you want to go beyond a hobby of robotics
344
874000
2000
robotik hobisinin ötesine gitmek isterseniz
14:51
and really tackle the grand challenges of robotics
345
876000
3000
ve robotik biliminin esas düellolarını özenli
14:54
through rigorous research
346
879000
2000
araştırmalarla ele almak için
14:56
we need more than that. This is where school comes in.
347
881000
3000
bundan daha fazlasına ihtiyacımız var. Burada okul devreye girer.
14:59
Batman, fighting against bad guys,
348
884000
3000
Batman, kötü adamlara karşı,
15:02
he has his utility belt, he has his grappling hook,
349
887000
2000
onun alet kemeri var, kancası var,
15:04
he has all different kinds of gadgets.
350
889000
2000
farklı türde çeşit çeşit aleti var.
15:06
For us roboticists, engineers and scientists,
351
891000
2000
Biz robotikçiler, mühendisler ve bilim insanları için
15:08
these tools, these are the courses and classes you take in class.
352
893000
5000
bu aletler, bunlar aldığınız dersler ve kurslardır.
15:13
Math, differential equations.
353
898000
2000
Matematik, diferansiyel denklemler.
15:15
I have linear algebra, science, physics,
354
900000
2000
Doğrusal cebir, fen bilimleri, fizik,
15:17
even nowadays, chemistry and biology, as you've seen.
355
902000
3000
hatta bugünlerde, kimya ve biyoloji, gördüğünüz gibi.
15:20
These are all the tools that we need.
356
905000
2000
Tüm bunlar ihtiyacımız olan aletler.
15:22
So, the more tools you have, for Batman,
357
907000
2000
Ne kadar çok alet varsa, Batman için
15:24
more effective at fighting the bad guys,
358
909000
2000
kötülere karşı o kadar etkili dövüşme,
15:26
for us, more tools to attack these kinds of big problems.
359
911000
4000
bizim için, büyük problemleri çözmek için daha fazla araç demektir.
15:30
So, education is very important.
360
915000
3000
Bu yüzden eğitim çok önemlidir.
15:33
Also, it's not about that,
361
918000
2000
Dahası, bu kadar değil,
15:35
only about that. You also have to work really, really hard.
362
920000
2000
sadece bu değil, ayrıca gerçekten çok, çok çalışmalısınız.
15:37
So, I always tell my students,
363
922000
2000
Hep öğrencilerime söylerim,
15:39
"Work smart, then work hard."
364
924000
2000
akıllıca çalışın, sonra çok çalışın.
15:41
This picture in the back this is 3 a.m. in the morning.
365
926000
3000
Arkadaki bu resim, bu sabahın üçü.
15:44
I guarantee if you come to your lab at 3 - 4 am
366
929000
2000
Garanti veriyorum, laboratuvarımıza sabah 3'te 4'te gelseniz,
15:46
we have students working there,
367
931000
2000
orada çalışan öğrencilerimiz vardır,
15:48
not because I tell them to, but because we are having too much fun.
368
933000
3000
ben onlara söylediğim için değil, çok eğlenceli olduğu için.
15:51
Which leads to the last topic:
369
936000
2000
Ki bu da son konuya geliyor.
15:53
Do not forget to have fun.
370
938000
2000
Eğlenmeyi unutmayın.
15:55
That's really the secret of our success, we're having too much fun.
371
940000
3000
Başarımızın sırrı gerçekten budur, biz çok eğleniyoruz.
15:58
I truly believe that highest productivity comes when you're having fun,
372
943000
3000
İnanıyorum ki en fazla verimlilik, eğlendiğimiz zaman gerçekleşir.
16:01
and that's what we're doing.
373
946000
2000
Ve bizim de yaptığımız bu.
16:03
There you go. Thank you so much.
374
948000
2000
İşte böyle. Çok teşekkür ediyorum.
16:05
(Applause)
375
950000
5000
(Alkışlar)
ABOUT THE SPEAKER
Dennis Hong - RoboticistDennis Hong is the founder and director of RoMeLa -- a Virginia Tech robotics lab that has pioneered several breakthroughs in robot design and engineering.
Why you should listen
As director of a groundbreaking robotics lab, Dennis Hong guides his team of students through projects on robot locomotion and mechanism design, creating award-winning humanoid robots like DARwIn (Dynamic Anthropomorphic Robot with Intelligence). His team is known as RoMeLa (Robotics & Mechanisms Laboratory) and operates at Virginia Tech.
Hong has also pioneered various innovations in soft-body robots, using a “whole-skin locomotion” as inspired by amoebae. Marrying robotics with biochemistry, he has been able to generate new types of motion with these ingenious forms. For his contributions to the field, Hong was selected as a NASA Summer Faculty Fellow in 2005, given the CAREER award by the National Science Foundation in 2007 and in 2009, named as one of Popular Science's Brilliant 10. He is also a gourmet chef and a magician, performing shows for charity and lecturing on the science of magic.
Dennis Hong | Speaker | TED.com