TEDGlobal>Geneva
Auke Ijspeert: A robot that runs and swims like a salamander
Auke Ijspeert: Un robot qui court et nage comme une salamandre
Filmed:
Readability: 4.8
2,016,271 views
Le roboticien Auke Ijspeert conçoit des bio-robots, des machines inspirées de vrais animaux qui sont capables de s'adapter à des terrains complexes et qui pourraient avoir leur place dans des livres de Science Fiction. Leur processus de création conduit à de meilleurs robots qui peuvent être utilisés pour des travaux de terrain, de service et de recherche et sauvetage. Mais ces robots ne font pas qu'imiter la nature - ils nous aident à mieux comprendre notre propre biologie, dévoilant des secrets jusque-là inconnus de la moelle épinière.
Auke Ijspeert - Roboticist
Auke Ijspeert works at the intersection of robotics, biology and computational neuroscience. Full bio
Auke Ijspeert works at the intersection of robotics, biology and computational neuroscience. Full bio
Double-click the English transcript below to play the video.
00:12
This is Pleurobot.
0
760
1840
Voici Pleurobot.
00:15
Pleurobot is a robot that we designed
to closely mimic a salamander species
to closely mimic a salamander species
1
3400
3616
Pleurobot est un robot
que nous avons conçu
que nous avons conçu
pour imiter une espèce de salamandre
appelée Pleurodèle de Waltl.
appelée Pleurodèle de Waltl.
00:19
called Pleurodeles waltl.
2
7040
1400
Pleurobot peut marcher,
comme vous le voyez ici,
comme vous le voyez ici,
00:21
Pleurobot can walk, as you can see here,
3
9240
2256
et comme vous le verrez plus tard,
il peut aussi nager.
il peut aussi nager.
00:23
and as you'll see later, it can also swim.
4
11520
2040
Vous vous demandez certainement
pourquoi nous avons conçu ce robot.
pourquoi nous avons conçu ce robot.
00:26
So you might ask,
why did we design this robot?
why did we design this robot?
5
14280
2191
00:28
And in fact, this robot has been designed
as a scientific tool for neuroscience.
as a scientific tool for neuroscience.
6
16960
3762
En fait, ce robot est outil scientifique
pour les neurosciences.
pour les neurosciences.
Nous l'avons conçu en collaboration
avec des neurobiologistes
avec des neurobiologistes
00:33
Indeed, we designed it
together with neurobiologists
together with neurobiologists
7
21400
2496
00:35
to understand how animals move,
8
23920
1896
pour comprendre
comment les animaux bougent,
comment les animaux bougent,
00:37
and especially how the spinal cord
controls locomotion.
controls locomotion.
9
25840
2760
particulièrement, comment la moelle
épinière contrôle la locomotion.
épinière contrôle la locomotion.
Plus je travaille en biorobotique,
00:41
But the more I work in biorobotics,
10
29560
1696
plus je suis impressionné
par la locomotion chez les animaux.
par la locomotion chez les animaux.
00:43
the more I'm really impressed
by animal locomotion.
by animal locomotion.
11
31280
2381
00:45
If you think of a dolphin swimming
or a cat running or jumping around,
or a cat running or jumping around,
12
33920
4296
Imaginez un dauphin qui nage,
ou un chat qui court ou saute,
ou un chat qui court ou saute,
ou même nous en tant qu'humains,
quand on court
quand on court
00:50
or even us as humans,
13
38240
1576
00:51
when you go jogging or play tennis,
14
39840
1816
ou on joue au tennis,
nous faisons des choses étonnantes.
nous faisons des choses étonnantes.
00:53
we do amazing things.
15
41680
1240
00:55
And in fact, our nervous system solves
a very, very complex control problem.
a very, very complex control problem.
16
43880
4136
Notre système nerveux résout
un problème de contrôle très compliqué.
un problème de contrôle très compliqué.
Il doit coordonner parfaitement
environ 200 muscles,
environ 200 muscles,
01:00
It has to coordinate
more or less 200 muscles perfectly,
more or less 200 muscles perfectly,
17
48040
3096
car si la coordination est mauvaise,
on tombe, ou on fait un mauvais mouvement.
on tombe, ou on fait un mauvais mouvement.
01:03
because if the coordination is bad,
we fall over or we do bad locomotion.
we fall over or we do bad locomotion.
18
51160
3680
01:07
And my goal is to understand
how this works.
how this works.
19
55560
2720
Mon objectif est de comprendre
comment tout cela fonctionne.
comment tout cela fonctionne.
01:11
There are four main components
behind animal locomotion.
behind animal locomotion.
20
59160
2840
Il y a quatre principaux éléments
pour la locomotion animale.
pour la locomotion animale.
Le premier élément, c'est juste le corps.
01:14
The first component is just the body,
21
62800
1936
En fait, nous ne devrions jamais
sous-estimer dans quelle mesure
sous-estimer dans quelle mesure
01:16
and in fact we should never underestimate
22
64760
1976
01:18
to what extent the biomechanics
already simplify locomotion in animals.
already simplify locomotion in animals.
23
66760
3480
la biomécanique simplifie déjà
la locomotion chez les animaux.
la locomotion chez les animaux.
Ensuite, vous avez la moelle épinière,
01:22
Then you have the spinal cord,
24
70920
1456
01:24
and in the spinal cord you find reflexes,
25
72400
1976
et dans la moelle épinière,
on trouve les réflexes,
on trouve les réflexes,
01:26
multiple reflexes that create
a sensorimotor coordination loop
a sensorimotor coordination loop
26
74400
3456
de multiples réflexes qui créent
une boucle de coordination de capteurs
une boucle de coordination de capteurs
01:29
between neural activity in the spinal cord
and mechanical activity.
and mechanical activity.
27
77880
3480
entre l'activité neurale dans la moelle
épinière et l'activité mécanique.
épinière et l'activité mécanique.
01:34
A third component
are central pattern generators.
are central pattern generators.
28
82000
2976
Un troisième élément est constitué
des réseaux locomoteurs spinaux.
des réseaux locomoteurs spinaux.
01:37
These are very interesting circuits
in the spinal cord of vertebrate animals
in the spinal cord of vertebrate animals
29
85000
3896
Ce sont des circuits très intéressants
dans la moelle épinière des vertébrés,
dans la moelle épinière des vertébrés,
qui peuvent générer de manière autonome
01:40
that can generate, by themselves,
30
88920
1616
01:42
very coordinated
rhythmic patterns of activity
rhythmic patterns of activity
31
90560
2736
des activations rythmiques
très coordonnées
très coordonnées
alors qu'ils ne reçoivent
que des informations très simples.
que des informations très simples.
01:45
while receiving
only very simple input signals.
only very simple input signals.
32
93320
2376
Ces informations venant de modulation
descendante des parties hautes du cerveaux
descendante des parties hautes du cerveaux
01:47
And these input signals
33
95720
1216
01:48
coming from descending modulation
from higher parts of the brain,
from higher parts of the brain,
34
96960
3056
comme le cortex moteur, le cervelet,
les ganglions de la base,
les ganglions de la base,
01:52
like the motor cortex,
the cerebellum, the basal ganglia,
the cerebellum, the basal ganglia,
35
100040
2696
vont toutes moduler l'activité
de la moelle épinière
de la moelle épinière
01:54
will all modulate activity
of the spinal cord
of the spinal cord
36
102760
2136
lorsque nous bougeons.
01:56
while we do locomotion.
37
104920
1456
Mais ce qui est intéressant,
c'est à quel point un tout petit élément,
c'est à quel point un tout petit élément,
01:58
But what's interesting is to what extent
just a low-level component,
just a low-level component,
38
106400
3216
la moelle épinière, avec le corps,
02:01
the spinal cord, together with the body,
39
109640
1936
peut déjà résoudre beaucoup
des problèmes de locomotion.
des problèmes de locomotion.
02:03
already solve a big part
of the locomotion problem.
of the locomotion problem.
40
111600
2456
Vous savez que vous pouvez
couper la tête d'un poulet
couper la tête d'un poulet
02:06
You probably know it by the fact
that you can cut the head off a chicken,
that you can cut the head off a chicken,
41
114080
3422
et il peut continuer à courir,
02:09
it can still run for a while,
42
117532
1381
montrant ainsi que juste la partie basse,
la moelle épinière et le corps,
la moelle épinière et le corps,
02:10
showing that just the lower part,
spinal cord and body,
spinal cord and body,
43
118937
2539
peut résoudre une grande part
de la locomotion.
de la locomotion.
02:13
already solve a big part of locomotion.
44
121500
1873
02:15
Now, understanding how this works
is very complex,
is very complex,
45
123397
2459
Comprendre le fonctionnement
est très compliqué,
est très compliqué,
02:17
because first of all,
46
125880
1296
car enregistrer l'activité de la moelle
épinière est très difficile.
épinière est très difficile.
02:19
recording activity in the spinal cord
is very difficult.
is very difficult.
47
127200
2620
Il est plus simple d'implanter
des électrodes dans le cortex moteur
des électrodes dans le cortex moteur
02:21
It's much easier to implant electrodes
in the motor cortex
in the motor cortex
48
129844
2772
02:24
than in the spinal cord,
because it's protected by the vertebrae.
because it's protected by the vertebrae.
49
132640
3056
que dans la moelle
car elle est protégée par les vertèbres.
car elle est protégée par les vertèbres.
02:27
Especially in humans, very hard to do.
50
135720
1816
Spécialement chez les humains.
02:29
A second difficulty is that locomotion
is really due to a very complex
is really due to a very complex
51
137560
3776
Une deuxième difficulté
est que la locomotion est due
est que la locomotion est due
à une interaction très compliquée
et très dynamique entre les 4 éléments.
et très dynamique entre les 4 éléments.
02:33
and very dynamic interaction
between these four components.
between these four components.
52
141360
3056
Donc il est très difficile de comprendre
le rôle de chacun dans le temps.
le rôle de chacun dans le temps.
02:36
So it's very hard to find out
what's the role of each over time.
what's the role of each over time.
53
144440
3240
02:40
This is where biorobots like Pleurobot
and mathematical models
and mathematical models
54
148880
3736
C'est là que les robots comme Pleurobots
et les modèles mathématiques
et les modèles mathématiques
peuvent réellement aider.
02:44
can really help.
55
152640
1200
Donc qu'est-ce que la biorobotique ?
02:47
So what's biorobotics?
56
155480
1256
02:48
Biorobotics is a very active field
of research in robotics
of research in robotics
57
156760
2736
C'est un domaine très dynamique
de recherche en robotique
de recherche en robotique
dans lequel les gens veulent
s'inspirer des animaux
s'inspirer des animaux
02:51
where people want to
take inspiration from animals
take inspiration from animals
58
159520
2456
02:54
to make robots to go outdoors,
59
162000
2456
pour construire
des robots de tous les jours
des robots de tous les jours
comme des robots d'assistance
ou de sauvetage,
ou de sauvetage,
02:56
like service robots
or search and rescue robots
or search and rescue robots
60
164480
2656
ou des robots de terrain.
02:59
or field robots.
61
167160
1200
L'objectif est de s'inspirer des animaux
03:00
And the big goal here
is to take inspiration from animals
is to take inspiration from animals
62
168880
2696
pour concevoir des robots
capables de supporter un terrain compliqué
capables de supporter un terrain compliqué
03:03
to make robots that can handle
complex terrain --
complex terrain --
63
171600
2336
03:05
stairs, mountains, forests,
64
173960
1616
escalier, montagne, forêt, endroits
où les robots ont encore des difficultés
où les robots ont encore des difficultés
03:07
places where robots
still have difficulties
still have difficulties
65
175600
2016
03:09
and where animals
can do a much better job.
can do a much better job.
66
177640
2056
et où les animaux se débrouille mieux.
03:11
The robot can be a wonderful
scientific tool as well.
scientific tool as well.
67
179720
2496
Le robot peut être
un outil scientifique fantastique.
un outil scientifique fantastique.
03:14
There are some very nice projects
where robots are used,
where robots are used,
68
182240
2620
Il existe des projets
dans lesquels on utilise les robots
comme outils scientifiques
comme outils scientifiques
03:16
like a scientific tool for neuroscience,
for biomechanics or for hydrodynamics.
for biomechanics or for hydrodynamics.
69
184884
3972
en neurosciences, en biomécaniques
ou en hydrodynamique.
ou en hydrodynamique.
03:20
And this is exactly
the purpose of Pleurobot.
the purpose of Pleurobot.
70
188880
2120
C'est l'objectif de Pleurobot.
Dans mon laboratoire, nous collaborons
avec des neurobiologistes
avec des neurobiologistes
03:23
So what we do in my lab
is to collaborate with neurobiologists
is to collaborate with neurobiologists
71
191600
2936
03:26
like Jean-Marie Cabelguen,
a neurobiologist in Bordeaux in France,
a neurobiologist in Bordeaux in France,
72
194560
3216
comme Jean-Marie Cabelguen,
un neurobiologiste de Bordeaux,
un neurobiologiste de Bordeaux,
et nous voulons créer
des modèles de moelle épinière
des modèles de moelle épinière
03:29
and we want to make spinal cord models
and validate them on robots.
and validate them on robots.
73
197800
4040
et les valider sur des robots.
Ici, nous voulons commencer simple.
Ici, nous voulons commencer simple.
03:34
And here we want to start simple.
74
202480
1616
Donc au début, on commence
avec des animaux simples
avec des animaux simples
03:36
So it's good to start with simple animals
75
204120
1976
comme les lamproies,
des poissons très primitifs,
des poissons très primitifs,
03:38
like lampreys, which are
very primitive fish,
very primitive fish,
76
206120
2256
et, graduellement, on passe
à une locomotion plus complexe,
à une locomotion plus complexe,
03:40
and then gradually
go toward more complex locomotion,
go toward more complex locomotion,
77
208400
2496
03:42
like in salamanders,
78
210920
1256
comme chez les salamandres, les chats,
les humains, et les mammifères.
les humains, et les mammifères.
03:44
but also in cats and in humans,
79
212200
1496
03:45
in mammals.
80
213720
1200
03:47
And here, a robot becomes
an interesting tool
an interesting tool
81
215880
2376
Un robot devient un outil intéressant
pour valider nos modèles.
03:50
to validate our models.
82
218280
1936
Pour moi, Pleurobot est
comme un rêve devenu réalité.
comme un rêve devenu réalité.
03:52
And in fact, for me, Pleurobot
is a kind of dream becoming true.
is a kind of dream becoming true.
83
220240
3016
Il y a environ 20 ans,
je travaillais déjà sur ordinateur
je travaillais déjà sur ordinateur
03:55
Like, more or less 20 years ago
I was already working on a computer
I was already working on a computer
84
223280
3256
pour créer des simulations
de locomotion de lamproie et salamandre
de locomotion de lamproie et salamandre
03:58
making simulations of lamprey
and salamander locomotion
and salamander locomotion
85
226560
2656
pour ma thèse.
04:01
during my PhD.
86
229240
1536
Mais j'ai toujours su que mes simulations
n'étaient que des approximations.
n'étaient que des approximations.
04:02
But I always knew that my simulations
were just approximations.
were just approximations.
87
230800
3376
Simuler la physique de l'eau,
de la vase ou de terrain complexe,
de la vase ou de terrain complexe,
04:06
Like, simulating the physics in water
or with mud or with complex ground,
or with mud or with complex ground,
88
234200
3976
c'est très compliqué de simuler tout ça
correctement sur ordinateur.
correctement sur ordinateur.
04:10
it's very hard to simulate that
properly on a computer.
properly on a computer.
89
238200
2656
Pourquoi ne pas avoir un vrai robot
et de vraies lois physiques ?
et de vraies lois physiques ?
04:12
Why not have a real robot
and real physics?
and real physics?
90
240880
2040
04:15
So among all these animals,
one of my favorites is the salamander.
one of my favorites is the salamander.
91
243600
3136
Parmi tous ces animaux,
l'un de mes favoris est la salamandre.
l'un de mes favoris est la salamandre.
Si vous vous demandez pourquoi,
c'est parce qu'en tant qu'amphibien,
c'est parce qu'en tant qu'amphibien,
04:18
You might ask why,
and it's because as an amphibian,
and it's because as an amphibian,
92
246760
3456
c'est un animal clé
d'un point de vue de l'évolution.
d'un point de vue de l'évolution.
04:22
it's a really key animal
from an evolutionary point of view.
from an evolutionary point of view.
93
250240
2856
Il crée un lien parfait entre la nage
04:25
It makes a wonderful link
between swimming,
between swimming,
94
253120
2056
que vous pouvez retrouver
chez les anguilles et poissons,
chez les anguilles et poissons,
04:27
as you find it in eels or fish,
95
255200
1896
04:29
and quadruped locomotion,
as you see in mammals, in cats and humans.
as you see in mammals, in cats and humans.
96
257120
4120
et la locomotion quadrupède,
comme chez les mammifères,
les chats et les humains.
les chats et les humains.
04:34
And in fact, the modern salamander
97
262160
1656
En fait, la salamandre est très proche
des premiers vertébrés terrestres,
des premiers vertébrés terrestres,
04:35
is very close to the first
terrestrial vertebrate,
terrestrial vertebrate,
98
263840
2376
elle est presque un fossile vivant
qui nous donne accès à nos ancêtres,
qui nous donne accès à nos ancêtres,
04:38
so it's almost a living fossil,
99
266240
1536
04:39
which gives us access to our ancestor,
100
267800
1936
l'ancêtre
de tous les tétrapodes terrestres.
de tous les tétrapodes terrestres.
04:41
the ancestor to all terrestrial tetrapods.
101
269760
2920
04:45
So the salamander swims
102
273240
1376
La salamandre nage
en faisant la nage de l'anguille,
en faisant la nage de l'anguille,
04:46
by doing what's called
an anguilliform swimming gait,
an anguilliform swimming gait,
103
274640
2496
elle utilise une jolie vague d'activité
musculaire depuis la tête jusqu'à la queue
musculaire depuis la tête jusqu'à la queue
04:49
so they propagate a nice traveling wave
of muscle activity from head to tail.
of muscle activity from head to tail.
104
277160
3640
Si vous posez la salamandre sur le sol,
04:53
And if you place
the salamander on the ground,
the salamander on the ground,
105
281440
2176
elle change pour ce qu'on appelle le trot.
04:55
it switches to what's called
a walking trot gait.
a walking trot gait.
106
283640
2336
Dans ce cas, vous avez
une activation périodique des membres,
une activation périodique des membres,
04:58
In this case, you have nice
periodic activation of the limbs
periodic activation of the limbs
107
286000
2863
qui sont très bien coordonnés
avec la vague d'ondulation du corps.
avec la vague d'ondulation du corps.
05:00
which are very nicely coordinated
108
288887
1609
05:02
with this standing wave
undulation of the body,
undulation of the body,
109
290520
2656
C'est exactement le déplacement
que vous pouvez voir ici chez Pleurobot.
que vous pouvez voir ici chez Pleurobot.
05:05
and that's exactly the gait
that you are seeing here on Pleurobot.
that you are seeing here on Pleurobot.
110
293200
3656
Une chose très surprenante
et en fait fascinante,
et en fait fascinante,
05:08
Now, one thing which is very surprising
and fascinating in fact
and fascinating in fact
111
296880
2976
c'est que tout cela peut être généré
juste par la moelle épinière et le corps.
juste par la moelle épinière et le corps.
05:11
is the fact that all this can be generated
just by the spinal cord and the body.
just by the spinal cord and the body.
112
299880
4136
Donc si vous prenez
une salamandre décérébrée,
une salamandre décérébrée,
05:16
So if you take
a decerebrated salamander --
a decerebrated salamander --
113
304040
2000
ce n'est pas très joli,
vous lui retirez la tête,
vous lui retirez la tête,
05:18
it's not so nice
but you remove the head --
but you remove the head --
114
306064
2016
05:20
and if you electrically
stimulate the spinal cord,
stimulate the spinal cord,
115
308104
2672
et que vous stimulez électriquement
la moelle épinière,
la moelle épinière,
à un niveau faible de stimulation,
cela induit un déplacement de marche.
cela induit un déplacement de marche.
05:22
at low level of stimulation
this will induce a walking-like gait.
this will induce a walking-like gait.
116
310800
3256
05:26
If you stimulate a bit more,
the gait accelerates.
the gait accelerates.
117
314080
2456
Si vous stimulez un peu plus,
le déplacement s'accélère.
le déplacement s'accélère.
05:28
And at some point, there's a threshold,
118
316560
1896
A un moment, vous atteignez un seuil
05:30
and automatically,
the animal switches to swimming.
the animal switches to swimming.
119
318480
2536
et l'animal passe automatiquement
à la nage. C'est incroyable !
à la nage. C'est incroyable !
05:33
This is amazing.
120
321040
1376
En changeant seulement la stimulation,
05:34
Just changing the global drive,
121
322440
1496
05:35
as if you are pressing the gas pedal
122
323960
1736
comme si vous pressiez
la pédale d'accélérateur
la pédale d'accélérateur
05:37
of descending modulation
to your spinal cord,
to your spinal cord,
123
325720
2136
de la modulation descendante
de votre moelle épinière,
de votre moelle épinière,
05:39
makes a complete switch
between two very different gaits.
between two very different gaits.
124
327880
3000
on crée un passage total
entre 2 déplacements très différents.
entre 2 déplacements très différents.
La même chose est observée chez le chat
05:44
And in fact, the same
has been observed in cats.
has been observed in cats.
125
332440
2576
En stimulant la moelle
épinière d'un chat,
épinière d'un chat,
05:47
If you stimulate the spinal cord of a cat,
126
335040
2016
vous pouvez passer de la marche,
au trot et au gallop.
au trot et au gallop.
05:49
you can switch between
walk, trot and gallop.
walk, trot and gallop.
127
337080
2216
Ou chez les oiseaux, vous pouvez
le faire passer de la marche
le faire passer de la marche
05:51
Or in birds, you can make a bird
switch between walking,
switch between walking,
128
339320
2736
avec un faible niveau de stimulation,
05:54
at a low level of stimulation,
129
342080
1456
au battement d'ailes
avec un haut niveau de stimulation.
avec un haut niveau de stimulation.
05:55
and flapping its wings
at high-level stimulation.
at high-level stimulation.
130
343560
2816
Cela montre réellement
que la moelle épinière
que la moelle épinière
05:58
And this really shows that the spinal cord
131
346400
2016
06:00
is a very sophisticated
locomotion controller.
locomotion controller.
132
348440
2416
est un contrôle de locomotion
très sophistiqué.
très sophistiqué.
Nous étudions la locomotion
de la salamandre en détails
de la salamandre en détails
06:02
So we studied salamander locomotion
in more detail,
in more detail,
133
350880
2456
06:05
and we had in fact access
to a very nice X-ray video machine
to a very nice X-ray video machine
134
353360
3096
et avons accès à une machine
d'enregistrement radiographique
d'enregistrement radiographique
du Professeur Martin Fischer
à l'Université Jena en Allemagne.
à l'Université Jena en Allemagne.
06:08
from Professor Martin Fischer
in Jena University in Germany.
in Jena University in Germany.
135
356480
3576
Grâce à ça, vous avez
une incroyable machine
une incroyable machine
06:12
And thanks to that,
you really have an amazing machine
you really have an amazing machine
136
360080
2576
pour enregistrer le mouvement
avec beaucoup de détails.
avec beaucoup de détails.
06:14
to record all the bone motion
in great detail.
in great detail.
137
362680
2456
C'est ce que nous avons fait.
06:17
That's what we did.
138
365160
1256
Nous avons donc compris
quels os étaient importants pour nous
quels os étaient importants pour nous
06:18
So we basically figured out
which bones are important for us
which bones are important for us
139
366440
3176
et nous avons récupéré
leur mouvement en 3D.
leur mouvement en 3D.
06:21
and collected their motion in 3D.
140
369640
3016
Nous avons créé
une base de données de mouvements
une base de données de mouvements
06:24
And what we did is collect
a whole database of motions,
a whole database of motions,
141
372680
2696
sur la terre et dans l'eau,
06:27
both on ground and in water,
142
375400
1656
pour créer une base de données
complètes des comportements moteurs
complètes des comportements moteurs
06:29
to really collect a whole database
of motor behaviors
of motor behaviors
143
377080
2484
qu'un vrai animal peut utiliser.
06:31
that a real animal can do.
144
379589
1244
06:32
And then our job as roboticists
was to replicate that in our robot.
was to replicate that in our robot.
145
380858
3150
Notre travail consiste à reproduire
ça dans notre robot.
ça dans notre robot.
06:36
So we did a whole optimization process
to find out the right structure,
to find out the right structure,
146
384033
3383
On a utilisé un processus
d'optimisation pour trouver
d'optimisation pour trouver
la bonne structure, où placer les moteurs,
comment les connecter ensemble
comment les connecter ensemble
06:39
where to place the motors,
how to connect them together,
how to connect them together,
147
387440
2656
06:42
to be able to replay
these motions as well as possible.
these motions as well as possible.
148
390120
2880
pour reproduire ces mouvements
aussi bien que possible.
aussi bien que possible.
Et c'est ainsi que Pleurobot
est venu au monde.
est venu au monde.
06:45
And this is how Pleurobot came to life.
149
393680
2360
06:49
So let's look at how close
it is to the real animal.
it is to the real animal.
150
397200
2416
Regardons à quel point
il est proche du vrai animal.
il est proche du vrai animal.
Ce que vous voyez ici
est presque une comparaison directe
est presque une comparaison directe
06:52
So what you see here
is almost a direct comparison
is almost a direct comparison
151
400960
2496
06:55
between the walking
of the real animal and the Pleurobot.
of the real animal and the Pleurobot.
152
403480
2696
entre la marche du vrai animal
et celle de Pleurobot.
et celle de Pleurobot.
Vous pouvez voir que nous avez presque
une reproduction parfaite de la marche.
une reproduction parfaite de la marche.
06:58
You can see that we have
almost a one-to-one exact replay
almost a one-to-one exact replay
153
406200
2736
07:00
of the walking gait.
154
408960
1256
Si vous allez en arrière lentement,
vous pouvez le voir encore mieux.
vous pouvez le voir encore mieux.
07:02
If you go backwards and slowly,
you see it even better.
you see it even better.
155
410240
2600
07:07
But even better, we can do swimming.
156
415520
2376
Mais encore mieux,
on peut reproduire la nage.
on peut reproduire la nage.
Pour ça, on a une combinaison étanche
que l'on met au robot
que l'on met au robot
07:09
So for that we have a dry suit
that we put all over the robot --
that we put all over the robot --
157
417920
3016
(Rires)
07:12
(Laughter)
158
420960
1096
ensuite on peut aller dans l'eau
et commencer à reproduire la nage.
et commencer à reproduire la nage.
07:14
and then we can go in water
and start replaying the swimming gaits.
and start replaying the swimming gaits.
159
422080
3176
Nous étions extrêmement contents
car c'était difficile.
car c'était difficile.
07:17
And here, we were very happy,
because this is difficult to do.
because this is difficult to do.
160
425280
3336
La physique d'interaction est compliquée.
07:20
The physics of interaction are complex.
161
428640
2216
Notre robot est beaucoup plus grand
qu'un petit animal
qu'un petit animal
07:22
Our robot is much bigger
than a small animal,
than a small animal,
162
430880
2416
donc nous avons du faire
un redimensionnement dynamique
un redimensionnement dynamique
07:25
so we had to do what's called
dynamic scaling of the frequencies
dynamic scaling of the frequencies
163
433320
3056
pour garantir les mêmes
interactions physiques.
interactions physiques.
07:28
to make sure we had
the same interaction physics.
the same interaction physics.
164
436400
2336
07:30
But you see at the end,
we have a very close match,
we have a very close match,
165
438760
2416
Mais à la fin, nous avons
une association très proche,
une association très proche,
07:33
and we were very, very happy with this.
166
441200
1880
et nous en sommes extrêmement contents.
Regardons maintenant la moelle épinière.
07:35
So let's go to the spinal cord.
167
443480
2216
Ce que nous avons fait
avec Jean-Marie Cabelguen,
avec Jean-Marie Cabelguen,
07:37
So here what we did
with Jean-Marie Cabelguen
with Jean-Marie Cabelguen
168
445720
2296
c'est modéliser
les circuits de la moelle épinière.
les circuits de la moelle épinière.
07:40
is model the spinal cord circuits.
169
448040
2240
Ce qui est intéressant,
c'est que la salamandre
c'est que la salamandre
07:43
And what's interesting
is that the salamander
is that the salamander
170
451040
2136
07:45
has kept a very primitive circuit,
171
453200
1620
a gardé un circuit très primitif,
très similaire de celui de la lamproie,
très similaire de celui de la lamproie,
07:46
which is very similar
to the one we find in the lamprey,
to the one we find in the lamprey,
172
454844
2652
ce poisson primitif
qui ressemble à une anguille
qui ressemble à une anguille
07:49
this primitive eel-like fish,
173
457520
1976
Il semble que durant son évolution,
de nouveaux oscillateurs neuronaux
de nouveaux oscillateurs neuronaux
07:51
and it looks like during evolution,
174
459520
1736
07:53
new neural oscillators
have been added to control the limbs,
have been added to control the limbs,
175
461280
2936
ont été ajoutés pour contrôler les membres
pour produire la locomotion des jambes.
pour produire la locomotion des jambes.
07:56
to do the leg locomotion.
176
464240
1416
07:57
And we know where
these neural oscillators are
these neural oscillators are
177
465680
2176
Nous savons où ceux-ci se situent,
07:59
but what we did was to make
a mathematical model
a mathematical model
178
467880
2256
mais nous avons créé
un modèle mathématique
un modèle mathématique
pour voir comment
ils devraient être couplés
ils devraient être couplés
08:02
to see how they should be coupled
179
470160
1616
08:03
to allow this transition
between the two very different gaits.
between the two very different gaits.
180
471800
2936
pour permettre la transition
entre 2 déplacements très différents.
entre 2 déplacements très différents.
08:06
And we tested that on board of a robot.
181
474760
2560
Nous avons testé cela sur un robot.
Voilà ce que ça donne.
Voilà ce que ça donne.
08:09
And this is how it looks.
182
477680
1200
Ce que vous voyez ici
est une version antérieure de Pleurobot
est une version antérieure de Pleurobot
08:18
So what you see here
is a previous version of Pleurobot
is a previous version of Pleurobot
183
486920
3016
qui est entièrement contrôlée
par notre modèle de moelle épinière
par notre modèle de moelle épinière
08:21
that's completely controlled
by our spinal cord model
by our spinal cord model
184
489960
3096
programmé sur le robot.
08:25
programmed on board of the robot.
185
493080
1600
Et la seule chose que nous faisons est
d'envoyer au robot via une télécommande
d'envoyer au robot via une télécommande
08:27
And the only thing we do
186
495280
1216
08:28
is send to the robot
through a remote control
through a remote control
187
496520
2176
08:30
the two descending signals
it normally should receive
it normally should receive
188
498720
2496
les 2 signaux descendants
qu'il devrait normalement recevoir
qu'il devrait normalement recevoir
08:33
from the upper part of the brain.
189
501240
1600
de la part supérieure du cerveau.
Ce qui est intéressant
c'est qu'en jouant avec ces signaux
c'est qu'en jouant avec ces signaux
08:35
And what's interesting is,
by playing with these signals,
by playing with these signals,
190
503480
2696
on peut contrôler vitesse,
direction et type de déplacements.
direction et type de déplacements.
08:38
we can completely control
speed, heading and type of gait.
speed, heading and type of gait.
191
506200
2800
Par exemple, quand nous stimulons
à faible niveau, nous avons de la marche,
à faible niveau, nous avons de la marche,
08:41
For instance,
192
509600
1216
08:42
when we stimulate at a low level,
we have the walking gait,
we have the walking gait,
193
510840
3576
et à un certain point,
si nous stimulons plus,
si nous stimulons plus,
08:46
and at some point, if we stimulate a lot,
194
514440
1976
très rapidement on passe à la nage.
08:48
very rapidly it switches
to the swimming gait.
to the swimming gait.
195
516440
2160
08:51
And finally, we can also
do turning very nicely
do turning very nicely
196
519480
2216
Et finalement, on peut faire des virages
en stimulant un peu plus un côté
de la moelle épinière que l'autre.
de la moelle épinière que l'autre.
08:53
by just stimulating more one side
of the spinal cord than the other.
of the spinal cord than the other.
197
521720
3520
08:58
And I think it's really beautiful
198
526200
1616
Je pense que c'est magnifique
comment la nature a distribué le contrôle
08:59
how nature has distributed control
199
527840
2256
pour donner beaucoup de responsabilités
à la moelle épinière
à la moelle épinière
09:02
to really give a lot of responsibility
to the spinal cord
to the spinal cord
200
530120
2856
afin que la partie haute du cerveau n'ait
pas besoin de gérer chaque muscle.
pas besoin de gérer chaque muscle.
09:05
so that the upper part of the brain
doesn't need to worry about every muscle.
doesn't need to worry about every muscle.
201
533000
3656
Elle a juste à penser
à la modulation à un niveau global
à la modulation à un niveau global
09:08
It just has to worry
about this high-level modulation,
about this high-level modulation,
202
536680
2536
et c'est réellement à la moelle épinière
de coordonner tous les muscles.
de coordonner tous les muscles.
09:11
and it's really the job of the spinal cord
to coordinate all the muscles.
to coordinate all the muscles.
203
539240
3576
Maintenant passons à la locomotion du chat
et à l'importance de la biomécanique.
et à l'importance de la biomécanique.
09:14
So now let's go to cat locomotion
and the importance of biomechanics.
and the importance of biomechanics.
204
542840
3520
Ceci est un autre projet
09:19
So this is another project
205
547080
1256
pour lequel nous étudions
les biomécaniques du chat.
les biomécaniques du chat.
09:20
where we studied cat biomechanics,
206
548360
2416
09:22
and we wanted to see how much
the morphology helps locomotion.
the morphology helps locomotion.
207
550800
3896
Nous voulions voir
combien la morphologie aide la locomotion.
combien la morphologie aide la locomotion.
Et nous avons trouvé 3 propriétés
ou critères importants des jambes.
ou critères importants des jambes.
09:26
And we found three important
criteria in the properties,
criteria in the properties,
208
554720
3616
09:30
basically, of the limbs.
209
558360
1320
09:32
The first one is that a cat limb
210
560320
1976
Le premier est que la jambe du chat
ressemble plus ou moins
à un structure du style pantographe.
à un structure du style pantographe.
09:34
more or less looks
like a pantograph-like structure.
like a pantograph-like structure.
211
562320
2696
Un pantographe est une structure mécanique
09:37
So a pantograph is a mechanical structure
212
565040
2216
09:39
which keeps the upper segment
and the lower segments always parallel.
and the lower segments always parallel.
213
567280
3400
qui garde les segments supérieur
et inférieur toujours parallèles.
et inférieur toujours parallèles.
09:43
So a simple geometrical system
that kind of coordinates a bit
that kind of coordinates a bit
214
571600
3096
Donc un simple système géométrique
qui coordonne un peu
qui coordonne un peu
le mouvement interne des segments.
09:46
the internal movement of the segments.
215
574720
1816
09:48
A second property of cat limbs
is that they are very lightweight.
is that they are very lightweight.
216
576560
3056
Une deuxième propriété
des membres du chat est sa légèreté.
des membres du chat est sa légèreté.
La plupart des muscles sont dans le tronc,
ce qui est une bonne idée car,
ce qui est une bonne idée car,
09:51
Most of the muscles are in the trunk,
217
579640
1856
09:53
which is a good idea,
because then the limbs have low inertia
because then the limbs have low inertia
218
581520
2896
les membres ont alors une faible inertie,
et peuvent bouger très rapidement.
et peuvent bouger très rapidement.
09:56
and can be moved very rapidly.
219
584440
1776
09:58
The last final important property is this
very elastic behavior of the cat limb,
very elastic behavior of the cat limb,
220
586240
3816
La dernière propriété importante est
ce comportement très élastique du membre
ce comportement très élastique du membre
10:02
so to handle impacts and forces.
221
590080
2656
afin de pouvoir supporter
les impacts et forces.
les impacts et forces.
10:04
And this is how we designed Cheetah-Cub.
222
592760
2336
Et c'est comme cela
que nous avons conçu Cheetah-Cub.
que nous avons conçu Cheetah-Cub.
10:07
So let's invite Cheetah-Cub onstage.
223
595120
2200
Invitons maintenant Cheetah-Cub sur scène.
10:14
So this is Peter Eckert,
who does his PhD on this robot,
who does his PhD on this robot,
224
602160
3656
Voici Peter Eckert
qui fait sa thèse sur ce robot.
qui fait sa thèse sur ce robot.
Ce robot est très mignon.
Il ressemble un peu à un jouet
Il ressemble un peu à un jouet
10:17
and as you see, it's a cute little robot.
225
605840
2056
10:19
It looks a bit like a toy,
226
607920
1256
mais il est utilisé
comme outil scientifique
comme outil scientifique
10:21
but it was really used
as a scientific tool
as a scientific tool
227
609200
2056
pour comprendre
les propriétés de la jambe des chats.
les propriétés de la jambe des chats.
10:23
to investigate these properties
of the legs of the cat.
of the legs of the cat.
228
611280
3296
Vous pouvez voir que c'est très similaire,
très léger,
très léger,
10:26
So you see, it's very compliant,
very lightweight,
very lightweight,
229
614600
2616
10:29
and also very elastic,
230
617240
1256
et aussi très élastique.
10:30
so you can easily press it down
and it will not break.
and it will not break.
231
618520
2776
Donc vous pouvez facilement
appuyer dessus et il ne cassera pas.
appuyer dessus et il ne cassera pas.
10:33
It will just jump, in fact.
232
621320
1456
En fait, il va juste sauter.
10:34
And this very elastic property
is also very important.
is also very important.
233
622800
2880
Et cette propriété d'élasticité
est très importante.
est très importante.
Vous pouvez voir un peu des propriétés
10:39
And you also see a bit these properties
234
627160
1896
10:41
of these three segments
of the leg as pantograph.
of the leg as pantograph.
235
629080
2400
de ces trois segments de la jambe
en pantographe.
en pantographe.
10:44
Now, what's interesting
is that this quite dynamic gait
is that this quite dynamic gait
236
632280
2776
Ce déplacement plutôt dynamique
10:47
is obtained purely in open loop,
237
635080
1896
est obtenu purement en boucle ouverte,
10:49
meaning no sensors,
no complex feedback loops.
no complex feedback loops.
238
637000
3136
ce qui veut dire pas de capteurs,
pas de boucles de capteurs complexes.
pas de boucles de capteurs complexes.
10:52
And that's interesting, because it means
239
640160
2416
C'est intéressant parce que cela veut dire
10:54
that just the mechanics
already stabilized this quite rapid gait,
already stabilized this quite rapid gait,
240
642600
4016
que la mécanique stabilise déjà
ce déplacement plutôt rapide
ce déplacement plutôt rapide
10:58
and that really good mechanics
already basically simplify locomotion.
already basically simplify locomotion.
241
646640
4176
et que les bonnes mécaniques
simplifient déjà la locomotion.
simplifient déjà la locomotion.
11:02
To the extent that we can even
disturb a bit locomotion,
disturb a bit locomotion,
242
650840
3296
A tel point que l'on peut perturber
un peu la locomotion,
un peu la locomotion,
comme vous le verrez
dans la prochaine video,
dans la prochaine video,
11:06
as you will see in the next video,
243
654160
1656
11:07
where we can for instance do some exercise
where we have the robot go down a step,
where we have the robot go down a step,
244
655840
3896
où par exemple on fait des exercices,
où le robot descend une marche,
où le robot descend une marche,
et le robot ne va pas tomber,
ce qui nous a surpris.
ce qui nous a surpris.
11:11
and the robot will not fall over,
245
659760
1616
11:13
which was a surprise for us.
246
661400
1576
11:15
This is a small perturbation.
247
663000
1416
Voici une petite perturbation.
11:16
I was expecting the robot
to immediately fall over,
to immediately fall over,
248
664440
2416
Je m'attendais à ce que le robot
tombe immédiatement,
tombe immédiatement,
11:18
because there are no sensors,
no fast feedback loop.
no fast feedback loop.
249
666880
2436
car il n'y a pas de capteurs,
ni de boucle de retour rapide.
ni de boucle de retour rapide.
11:21
But no, just the mechanics
stabilized the gait,
stabilized the gait,
250
669340
2196
Mais non, la mécanique
stabilise le déplacement
stabilise le déplacement
11:23
and the robot doesn't fall over.
251
671560
1576
et le robot ne tombe pas.
11:25
Obviously, if you make the step bigger,
and if you have obstacles,
and if you have obstacles,
252
673160
3136
Si la marche est plus haute,
et qu'il y a des obstacles,
et qu'il y a des obstacles,
11:28
you need the full control loops
and reflexes and everything.
and reflexes and everything.
253
676320
3656
vous avez besoin des boucles de capteurs
et réflexes et tout.
et réflexes et tout.
11:32
But what's important here
is that just for small perturbation,
is that just for small perturbation,
254
680000
2936
L'important,
c'est que pour une petite perturbation
c'est que pour une petite perturbation
les mécaniques suffisent.
11:34
the mechanics are right.
255
682960
1496
11:36
And I think this is
a very important message
a very important message
256
684480
2096
Je pense que c'est un message
très important
très important
11:38
from biomechanics and robotics
to neuroscience,
to neuroscience,
257
686600
2191
de la biomécanique et robotique
à la neuroscience,
à la neuroscience,
11:40
saying don't underestimate to what extent
the body already helps locomotion.
the body already helps locomotion.
258
688815
4680
de dire: « Ne sous-estime pas à quel point
le corps aide déjà à la locomotion ».
le corps aide déjà à la locomotion ».
Maintenant, quel est le lien
avec la locomotion humaine ?
avec la locomotion humaine ?
11:47
Now, how does this relate
to human locomotion?
to human locomotion?
259
695440
2160
Clairement, la locomotion humaine
est plus compliquée
est plus compliquée
11:49
Clearly, human locomotion is more complex
than cat and salamander locomotion,
than cat and salamander locomotion,
260
697960
3640
que celles du chat et de la salamandre.
Mais en même temps, le système nerveux
des humains est très similaire
des humains est très similaire
11:54
but at the same time, the nervous system
of humans is very similar
of humans is very similar
261
702360
3136
11:57
to that of other vertebrates.
262
705520
1576
de celui des autres vertébrés.
11:59
And especially the spinal cord
263
707120
1456
Tout particulièrement,
la moelle épinière est aussi
la moelle épinière est aussi
12:00
is also the key controller
for locomotion in humans.
for locomotion in humans.
264
708600
2640
le contrôle-clé de la locomotion
chez les humains.
chez les humains.
12:03
That's why, if there's a lesion
of the spinal cord,
of the spinal cord,
265
711760
2416
C'est pourquoi, une lésion de la moelle
épinière a des effets dramatiques.
épinière a des effets dramatiques.
12:06
this has dramatic effects.
266
714200
1496
12:07
The person can become
paraplegic or tetraplegic.
paraplegic or tetraplegic.
267
715720
2776
La personne peut devenir paraplégique
ou tétraplégique.
ou tétraplégique.
12:10
This is because the brain
loses this communication
loses this communication
268
718520
2376
Tout ça parce que le cerveau perd
la communication avec la moelle épinière.
la communication avec la moelle épinière.
12:12
with the spinal cord.
269
720920
1256
Il perd la modulation descendante
12:14
Especially, it loses
this descending modulation
this descending modulation
270
722200
2216
pour initier et moduler la locomotion.
12:16
to initiate and modulate locomotion.
271
724440
1920
Donc un objectif important
de la neuroprosthétique
de la neuroprosthétique
12:19
So a big goal of neuroprosthetics
272
727640
1696
12:21
is to be able to reactivate
that communication
that communication
273
729360
2376
est de pouvoir réactiver la communication
en utilisant des stimulations
électriques et chimiques.
électriques et chimiques.
12:23
using electrical or chemical stimulations.
274
731760
2440
Plusieurs équipes à travers le monde
recherchent exactement ça,
recherchent exactement ça,
12:26
And there are several teams
in the world that do exactly that,
in the world that do exactly that,
275
734840
2936
et particulièrement à EPFL,
12:29
especially at EPFL.
276
737800
1216
12:31
My colleagues Grégoire Courtine
and Silvestro Micera,
and Silvestro Micera,
277
739040
2496
mes collègues Grégoire Courtine
et Silvestro Micera,
et Silvestro Micera,
avec qui je travaille.
12:33
with whom I collaborate.
278
741560
1240
Mais pour faire cela correctement,
il est important de comprendre
il est important de comprendre
12:35
But to do this properly,
it's very important to understand
it's very important to understand
279
743960
3096
comment la moelle épinière fonctionne,
12:39
how the spinal cord works,
280
747080
1736
comment elle interagit avec le corps,
12:40
how it interacts with the body,
281
748840
1696
12:42
and how the brain
communicates with the spinal cord.
communicates with the spinal cord.
282
750560
2480
et comment le cerveau communique
avec la moelle épinière.
avec la moelle épinière.
C'est là que les robots et modèles
que je vous ai présentés aujourd'hui
que je vous ai présentés aujourd'hui
12:45
This is where the robots
and models that I've presented today
and models that I've presented today
283
753800
2896
12:48
will hopefully play a key role
284
756720
1896
vont, avec un peu de chance,
jouer un rôle-clé
jouer un rôle-clé
12:50
towards these very important goals.
285
758640
2656
pour atteindre ces objectifs
si importants.
si importants.
12:53
Thank you.
286
761320
1216
Merci
(Applaudissement)
12:54
(Applause)
287
762560
4560
Bruno Giussani: Auke, j'ai vu
dans ton laboratoire d'autres robots
dans ton laboratoire d'autres robots
13:04
Bruno Giussani: Auke, I've seen
in your lab other robots
in your lab other robots
288
772100
2636
13:06
that do things like swim in pollution
289
774760
2456
qui font des choses
comme nager dans la pollution,
comme nager dans la pollution,
et mesurer la pollution en nageant.
13:09
and measure the pollution while they swim.
290
777240
2456
Mais pour celui-ci,
13:11
But for this one,
291
779720
1216
tu as mentionné dans ton discours
un projet secondaire,
un projet secondaire,
13:12
you mentioned in your talk,
like a side project,
like a side project,
292
780960
3480
le sauvetage,
13:17
search and rescue,
293
785640
1216
et il a une caméra sur le museau.
13:18
and it does have a camera on its nose.
294
786880
2176
Auke Ijspeert: Absolument.
13:21
Auke Ijspeert: Absolutely. So the robot --
295
789080
2496
Nous avons plusieurs projects secondaires
13:23
We have some spin-off projects
296
791600
1429
dans lesquels nous aimerions utiliser
les robots pour l'aide au sauvetage,
les robots pour l'aide au sauvetage,
13:25
where we would like to use the robots
to do search and rescue inspection,
to do search and rescue inspection,
297
793053
3443
donc ce robot est en train de te voir.
13:28
so this robot is now seeing you.
298
796520
1576
13:30
And the big dream is to,
if you have a difficult situation
if you have a difficult situation
299
798120
3176
Le rêve ultime c'est que,
si on a une situation difficile
si on a une situation difficile
comme un immeuble effondré or innondé,
et qu'il est très dangereux d'envoyer
et qu'il est très dangereux d'envoyer
13:33
like a collapsed building
or a building that is flooded,
or a building that is flooded,
300
801320
3616
13:36
and this is very dangerous
for a rescue team or even rescue dogs,
for a rescue team or even rescue dogs,
301
804960
3336
une équipe de sauvetage
ou même des chiens de sauvetage,
ou même des chiens de sauvetage,
pourquoi ne pas envoyer un robot
qui peut ramper, nager, marcher,
qui peut ramper, nager, marcher,
13:40
why not send in a robot
that can crawl around, swim, walk,
that can crawl around, swim, walk,
302
808320
2896
équipé d'une caméra pour inspecter,
identifier des survivants,
identifier des survivants,
13:43
with a camera onboard
to do inspection and identify survivors
to do inspection and identify survivors
303
811240
3176
et potentiellement créer
un moyen de communication.
un moyen de communication.
13:46
and possibly create
a communication link with the survivor.
a communication link with the survivor.
304
814440
2776
BG: En supposant que les survivants
ne soient pas effrayés par ça.
ne soient pas effrayés par ça.
13:49
BG: Of course, assuming the survivors
don't get scared by the shape of this.
don't get scared by the shape of this.
305
817240
3576
AI: Oui, nous devrions probablement
changer un peu son apparence
changer un peu son apparence
13:52
AI: Yeah, we should probably
change the appearance quite a bit,
change the appearance quite a bit,
306
820840
3296
car pour l'instant, un survivant
pourrait avoir une crise cardiaque
pourrait avoir une crise cardiaque
13:56
because here I guess a survivor
might die of a heart attack
might die of a heart attack
307
824160
2816
13:59
just of being worried
that this would feed on you.
that this would feed on you.
308
827000
2536
juste en se demandant
si ce truc veut le manger.
si ce truc veut le manger.
Mais en changeant son apparence
et en le rendant plus robuste,
et en le rendant plus robuste,
14:01
But by changing the appearance
and it making it more robust,
and it making it more robust,
309
829560
2856
je suis sur que l'on peut
en faire un bon outils.
en faire un bon outils.
14:04
I'm sure we can make
a good tool out of it.
a good tool out of it.
310
832440
2056
14:06
BG: Thank you very much.
Thank you and your team.
Thank you and your team.
311
834520
2286
BG: Merci à toi et ton équipe
ABOUT THE SPEAKER
Auke Ijspeert - RoboticistAuke Ijspeert works at the intersection of robotics, biology and computational neuroscience.
Why you should listen
Auke Ijspeert is a professor at the EPFL (the Swiss Federal Institute of Technology at Lausanne), and head of the Biorobotics Laboratory (BioRob). He has a BSc/MSc in Physics from the EPFL and a PhD in artificial intelligence from the University of Edinburgh, with John Hallam and David Willshaw as advisors. He carried out postdocs at IDSIA and EPFL with Jean-Daniel Nicoud and Luca Gambardella, and at the University of Southern California, with Michael Arbib and Stefan Schaal.
Ijspeert is interested in using numerical simulations and robots to get a better understanding of animal locomotion and movement control, and in using inspiration from biology to design novel types of robots and locomotion controllers.
Auke Ijspeert | Speaker | TED.com