TEDxBerkeley
Ken Goldberg: 4 lessons from robots about being human
کن گلدبرگ : ۴ درس از روبات ها در مورد انسان بودن
Filmed:
Readability: 4.6
387,467 views
هر چه بیشتر ربات های در زندگی روزمره‌ی ما ریشه می‌کنند، ما بیشتر مجبوریم که خودمان را به عنوان انسان بررسی کنیم. درتد برکلی، کن گلدبرگ چهار درس بسیار انسانی را که اواز کار کردن با روباتها آموخته است را به اشتراک میگذارد. (تصویربرداری شده در TEDxBerkeley)
Ken Goldberg - Roboticist
Ken Goldberg works reflect the intersection of robotics, social media, and art. Full bio
Ken Goldberg works reflect the intersection of robotics, social media, and art. Full bio
Double-click the English transcript below to play the video.
00:16
I know this is going to sound strange,
0
577
2475
می‌دونم که ممکنه عجیب به نظر برسه،
00:18
but I think robots can inspire us
1
3052
3294
ولی من فکر می کنم رباتها میتوانند الهام بخش ما باشند
00:22
to be better humans.
2
6346
2388
که انسانهای بهتری باشیم.
00:24
See, I grew up in Bethlehem, Pennsylvania,
3
8734
3629
من در شهر بتلهم ایالت پنسیلوانیا بزرگ شدم،
00:28
the home of Bethlehem Steel.
4
12363
2321
شهر فولاد بتلهم.
00:30
My father was an engineer,
5
14684
2079
پدر من یک مهندس بود،
00:32
and when I was growing up, he would teach me
6
16763
2851
و در زمان بزرگ شدنم، او به من آموخت
00:35
how things worked.
7
19614
1159
که اشیاء چگونه کار می کنند.
00:36
We would build projects together,
8
20773
2815
ما پروژه هایی را با هم انجام دادیم،
00:39
like model rockets and slot cars.
9
23588
2792
مثل راکت مدلها و ماشینهای کنترلی.
00:42
Here's the go-kart that we built together.
10
26380
3284
این نمونه ماشین کارتینگی است که با هم ساختیم.
00:45
That's me behind the wheel,
11
29664
2219
اونی که پشت فرمونه منم،
00:47
with my sister and my best friend at the time,
12
31883
3819
به همراه خواهرم و بهترین دوستم در آن زمان.
00:51
and one day,
13
35702
2123
و یک روز،
00:53
he came home, when I was about 10 years old,
14
37825
3107
حدود ده ساله که بودم پدرم منزل آمد
00:56
and at the dinner table, he announced
15
40932
2304
و سر میز شام، اعلام کرد
00:59
that for our next project, we were going to build a robot.
16
43236
6438
برای پروژه بعدی یک ربات خواهیم ساخت.
01:05
A robot.
17
49674
1109
یک ربات.
01:06
Now, I was thrilled about this,
18
50783
2252
در آن لحظه، من از این موضوع هیجان زده شدم،
01:08
because at school,
19
53035
1590
برای اینکه در مدرسه،
01:10
there was a bully named Kevin,
20
54625
2075
پسر قلدری بنام کوین بود
01:12
and he was picking on me
21
56700
2246
که منو مسخره می کرد
01:14
because I was the only Jewish kid in class.
22
58946
2414
چون تنها بچه یهودی کلاس بودم.
01:17
So I couldn't wait to get started to work on this
23
61360
2813
اصلاً نمیتونستم صبر کنم تا شروع به کار کنیم،
01:20
so I could introduce Kevin to my robot. (Laughter)
24
64173
3822
که بتونم رباتم را به کوین معرفی کنم. (خنده حضار)
01:23
(Robot noises)
25
67995
11063
(صداهای رباتیک)
01:34
But that wasn't the kind of robot my dad had in mind.
26
79058
4875
ولی این از آن مدل رباتی که پدرم در نظر داشت نبود.
01:39
See, he owned a chromium plating company,
27
83933
3728
پدرم صاحب یک شرکت روکش کاری فلزات با کروم بود،
01:43
and they had to move
28
87661
2176
و آنها می بایست اجزای فولادی سنگین
01:45
heavy steel parts between tanks of chemicals,
29
89837
3096
را بین مخازن مواد شیمیایی جابجا می کردند.
01:48
and so he needed an industrial robot like this
30
92933
3790
بنابراین او به یک ربات صنعتی شبیه به این احتیاج داشت
01:52
that could basically do the heavy lifting.
31
96723
3099
که بتونه اجسام سنگین را بلند کنه.
01:55
But my dad didn't get the kind of robot he wanted, either.
32
99822
3905
ولی آن مدل ربات را هم که می خواست، بدست نیاورد.
01:59
He and I worked on it for several years,
33
103727
2597
من و پدرم چندین سال روی آن کار کردیم،
02:02
but it was the 1970s,
34
106324
1978
ولی آن زمان سال ۱۹۷۰ بود
02:04
and the technology that was available to amateurs
35
108302
2526
و فناوری که در اختیار افراد مبتدی قرار داشت
02:06
just wasn't there yet.
36
110828
2657
هنوز کامل نشده بود.
02:09
So Dad continued to do this kind of work by hand,
37
113485
3745
در نتیجه پدرم به انجام این نوع از کارها بصورت دستی ادامه داد،
02:13
and a few years later,
38
117230
2275
و چند سال بعد،
02:15
he was diagnosed with cancer.
39
119505
4139
در او سرطان تشخیص داده شد.
02:19
You see, what the robot we were trying to build
40
123644
3305
می بینید، رباتی که سعی می کردیم بسازیم
02:22
was telling him was not about doing the heavy lifting.
41
126949
3267
به او می گفت که موضوع این نیست که نباید جسم سنگین بلند کنه،
02:26
It was a warning about his exposure to the toxic chemicals.
42
130216
4308
بلکه هشداری بود برای قرار گرفتن در معرض مواد شیمیایی سمی.
02:30
He didn't recognize that at the time,
43
134524
2977
او این مسئله را در آن زمان تشخیص نداد
02:33
and he contracted leukemia,
44
137501
2139
و با سرطان خون پیمان بست
02:35
and he died at the age of 45.
45
139640
3222
و در سن ۴۵ سالگی از دنیا رفت.
02:38
I was devastated by this,
46
142862
2841
من بابت این موضوع داغون شدم
02:41
and I never forgot the robot that he and I tried to build.
47
145703
4575
و هیچگاه رباتی که من و او سعی در ساختش داشتیم فراموش نکردم.
02:46
When I was in college, I decided to study engineering, like him.
48
150278
4311
وقتی در کالج بودم، تصمیم گرفتم تا مهندسی بخوانم، درست مثل اون.
02:50
And I went to Carnegie Mellon, and I earned my PhD in robotics.
49
154589
4946
بعد وارد دانشگاه کارنگی ملون شدم و مدرک دکتری خودم را در رشته رباتیک گرفتم.
02:55
I've been studying robots ever since.
50
159535
3094
از آن زمان تا حالا مشغول مطالعه روی رباتها هستم.
02:58
So what I'd like to tell you about
51
162629
1638
آنچه که قصد دارم در موردش صحبت کنم
03:00
are four robot projects
52
164267
2714
چهار پروژه رباتیک است
03:02
and how they've inspired me to be a better human.
53
166981
7044
و اینکه چگونه هرکدام الهام بخش من بودند تا انسان بهتری باشم.
03:09
By 1993, I was a young professor at USC,
54
174025
5749
در سال ۱۹۹۳، من یک استاد جوان در دانشگاه کالیفرنیای جنوبی بودم،
03:15
and I was just building up my own robotics lab,
55
179774
3037
و بتازگی آزمایشگاه رباتیک خودم را درست کرده بودم،
03:18
and this was the year that the World Wide Web came out.
56
182811
3585
در همان سالی که وب جهان گستر بوجود آمد.
03:22
And I remember my students were the ones
57
186396
1176
و خاطرم هست که دانشجویان من جزو کسانی بودند
03:23
who told me about it,
58
187572
1704
که با من در موردش صحبت کردند
03:25
and we would -- we were just amazed.
59
189276
2619
و ما درباره آن حیرت زده شده بودیم.
03:27
We started playing with this, and that afternoon,
60
191895
3434
شروع به کار با آن کردیم، و در همان بعدازظهر
03:31
we realized that we could use this new, universal interface
61
195329
3853
متوجه شدیم که می توانیم از این واسط جهانی جدید استفاده کنیم
03:35
to allow anyone in the world
62
199182
2543
تا به هرکسی در دنیا اجازه دهیم
03:37
to operate the robot in our lab.
63
201725
3048
با ربات ما در آزمایشگاه کار کند.
03:40
So, rather than have it fight or do industrial work,
64
204773
5708
بنابراین، به جای اینکه از آن برای مبارزه و یا امور صنعتی استفاده کنیم
03:46
we decided to build a planter,
65
210481
2486
تصمیم گرفتیم تا یک گلخانه بسازیم
03:48
put the robot into the center of it,
66
212967
1976
و ربات را در مرکز آن قرار دهیم
03:50
and we called it the Telegarden.
67
214943
2353
و اسم "گلخانه راه دور" را برای آن انتخاب کردیم.
03:53
And we had put a camera in the gripper of the hand
68
217296
3603
ما دوربینی را در قسمت مچ ربات قرار دادیم،
03:56
of the robot, and we wrote some special scripts
69
220899
2709
و کدهای ویژه ای را به همراه نرم افزار برای آن تهیه کردیم
03:59
and software so that anyone in the world could come in
70
223608
3161
تا هر کسی از هر جای دنیا بتواند وارد آن شده
04:02
and by clicking on the screen
71
226769
2329
و با کلیک روی صفحه
04:04
they could move the robot around
72
229098
2173
امکان حرکت دادن ربات را داشته باشد
04:07
and visit the garden.
73
231271
2316
و از گلخانه دیدن نماید.
04:09
But we also allowed, set up some other software
74
233587
3620
و در عین حال با نصب نرم افزارهای دیگر
04:13
that lets you participate and help us water the garden
75
237207
3419
امکان مشارکت و همیاری در خصوص آبیاری گلخانه از راه دور
04:16
remotely, and if you water it a few times,
76
240626
3045
را فراهم کردیم، و اگرشما چند بارعمل آبیاری را انجام می دادید،
04:19
we'd give you your own seed to plant.
77
243671
3585
به شما دانه ای برای کاشت می دادیم.
04:23
Now, this was a project, an engineering project,
78
247256
3271
این یک پروژه بود، یک پروژه مهندسی،
04:26
and we published some papers on the design,
79
250527
2776
و ماچند مقاله در خصوص طراحی ظاهری و سیستماتیک آن
04:29
the system design of it, but we also thought of it
80
253303
2249
منتشر کردیم و البته همچنین آن را به عنوان
04:31
as an art installation.
81
255552
3086
یک چیدمان هنری پنداشتیم.
04:34
It was invited, after the first year,
82
258638
2173
این اثر پس از نخستین سال،
04:36
by the Ars Electronica Museum in Austria
83
260811
3044
توسط موزه آرس الکترونیکا در اتریش به منظور
04:39
to have it installed in their lobby,
84
263855
3000
نصب در محوطه لابی دعوت شد.
04:42
and I'm happy to say it remained online there,
85
266855
2418
و من خرسندم که بگویم همچنان در آنجا بصورت آنلاین باقی مانده است
04:45
24 hours a day, for almost nine years.
86
269273
4983
۲۴ ساعت شبانه روز و برای تقریباً ۹ سال.
04:50
That robot was operated by more people
87
274256
3799
آن ربات توسط افراد بیشتری نسبت به هر ربات دیگر
04:53
than any other robot in history.
88
278055
3086
در تاریخ، مورد استفاده قرار گرفته است.
04:57
Now, one day,
89
281141
1554
در یک روز،
04:58
I got a call out of the blue
90
282695
2317
بطور ناگهانی از یک دانشجو،
05:00
from a student,
91
285012
2015
تماسی دریافت کردم
05:02
who asked a very simple but profound question.
92
287027
4670
که از من سوالی بسیار ساده ولی عمیق پرسید.
05:07
He said, "Is the robot real?"
93
291697
4538
او پرسید: "آیا این ربات واقعی است؟"
05:12
Now, everyone else had assumed it was,
94
296235
2765
هر شخص دیگری تصور می کرد که واقعی بود،
05:14
and we knew it was because we were working with it.
95
299000
2331
و ما هم همین باور را داشتیم، چون با آن کار می کردیم.
05:17
But I knew what he meant,
96
301331
1540
ولی من می دانستم منظور او چه بود،
05:18
because it would be possible to take a bunch of pictures
97
302871
2593
زیرا این امکان وجود داشت که چند تا عکس
05:21
of flowers in a garden and then, basically, index them
98
305464
4361
از گلهای داخل گلخانه بگیریم و آنها را در یک سیستم کامپیوتری
05:25
in a computer system such that it would appear
99
309825
2229
فهرست گذاری کنیم به شکلی که یک ربات واقعی
05:27
that there was a real robot when there wasn't.
100
312054
3074
جلوه کند در حالی که اینگونه نیست.
05:31
And the more I thought about it, I couldn't think
101
315128
1241
و هرچه بیشتر به آن فکر کردم، نتوانستم به یک
05:32
of a good answer for how he could tell the difference.
102
316369
3551
پاسخ مناسب برای اینکه او چگونه می تواند تفاوت را بفهمد، برسم.
05:35
This was right about the time that I was offered a position
103
319920
2887
این موضوع مصادف شد با زمانیکه سمتی به من
05:38
here at Berkeley,
104
322807
2073
در دانشگاه برکلی پیشنهاد شد.
05:40
and when I got here, I looked up Hubert Dreyfus,
105
324880
3552
وقتی به اینجا آمدم، به دنبال "هیوبرت درایفوس" گشتم،
05:44
who's a world-renowned professor of philosophy,
106
328432
3665
که یک استاد پرآوازه در فلسفه است،
05:47
and I talked with him about this, and he said,
107
332097
2374
و با او در این خصوص صحبت کردم، و او گفت:
05:50
"This is one of the oldest and most central problems
108
334471
3560
"این یکی از موضوعات قدیمی و از اصلیترین مسائل
05:53
in philosophy. It goes back to the Skeptics,
109
338031
3602
فلسفه است. این مسئله به زمان شک گراها باز می گردد
05:57
and up through Descartes.
110
341633
1960
و تا زمان دکارت نیز ادامه داشته است.
05:59
It's the issue of epistemology,
111
343593
3170
این بحث معرفت شناسی است،
06:02
the study of how do we know that something is true."
112
346763
3750
مطالعه بر روی درستیِ موضوعات."
06:06
So he and I started working together,
113
350513
2223
بنابراین، من و او با هم مشغول کار شدیم
06:08
and we coined a new term: telepistemology,
114
352736
3041
و یک عبارت جدید را معرفی کردیم: "معرفت شناسی از راه دور"
06:11
the study of knowledge at a distance.
115
355777
3526
به معنای مطالعه دانش از راه دور.
06:15
We invited leading artists, engineers,
116
359303
2752
ما از هنرمندان، مهندسان و فلاسفه مطرح،
06:17
and philosophers to write essays about this,
117
362055
3064
دعوت کردیم تا مقالاتی در این مورد بنویسند
06:21
and the results, the results are collected in this book
118
365119
2340
و نتایج در این کتاب جمع آوری شد
06:23
from MIT Press.
119
367459
2621
که از انتشارات انستیتو تکنولوژی ماساچوست MIT است.
06:25
So thanks to this student who questioned
120
370080
2332
با تشکر از این دانشجو که چنین پرسشی را مطرح کرد،
06:28
what everyone else had assumed to be true,
121
372412
2803
آنچه که دیگران "درست" فرضش کرده بودند.
06:31
this project taught me an important lesson about life,
122
375215
4208
این پروژه درس مهمی از زندگی را به من آموخت،
06:35
which is to always question assumptions.
123
379423
4073
که همیشه فرضیات را به زیر سوال ببرم.
06:39
Now, the second project I'll tell you about
124
383496
2648
حال، پروژه‌ی دوم که درباره اش صحبت خواهم کرد
06:42
grew out of the Telegarden.
125
386144
1879
تکامل یافته پروژه "گلخانه راه دور" بود.
06:43
As it was operating, my students and I were very interested
126
388023
2576
حین کار با آن، من و دانشجویانم بسیار علاقمند شدیم
06:46
in how people were interacting with each other
127
390599
2762
به اینکه کاربران چگونه با هم تعامل می کردند
06:49
and what they were doing with the garden.
128
393361
1621
و با گلخانه چه کارهایی می کردند.
06:50
So we started thinking, what if the robot could leave
129
394982
2262
پس به فکر افتادیم، چطور می شد اگر ربات می توانست
06:53
the garden and go out into some other
130
397244
2083
گلخانه را ترک کند و به یک محیط
06:55
interesting environment?
131
399327
1992
جالب توجه دیگر برود؟
06:57
Like, for example, what if it could go to a dinner party
132
401319
2179
به عنوان مثال، چطور می شد اگر می توانست به مهمانی شام
06:59
at the White House? (Laughter)
133
403498
5198
در کاخ سفید برود؟ (خنده حضار)
07:04
So, because we were interested more in the system design
134
408696
2841
چون ما بیشتر به طراحی سیستماتیک
07:07
and the user interface than in the hardware,
135
411537
3286
و واسط کاربری علاقمند بودیم تا به سخت افزار،
07:10
we decided that, rather than have
136
414823
2034
تصمیم گرفنیم، به جای اینکه
07:12
a robot replace the human to go to the party,
137
416857
3678
برای رفتن به مهمانی، ربات را جایگزین انسان کنیم،
07:16
we'd have a human replace the robot.
138
420535
2843
انسان را به جای ربات بنشانیم.
07:19
We called it the Tele-Actor.
139
423378
2600
نام آن را "بازیگر راه دور" نهادیم.
07:21
We got a human,
140
425978
2032
ما فردی را
07:23
someone who's very outgoing and gregarious,
141
428010
3007
که بسیار اجتماعی و اهل بیرون رفتن بود،
07:26
and she was outfitted with a helmet
142
431017
3142
کلاه مخصوص پوشاندیم
07:30
with various equipment, cameras and microphones,
143
434159
2570
که دارای تجهیزات متعددی بود، ازجمله دوربینها و میکروفنها
07:32
and then a backpack with wireless Internet connection,
144
436729
3740
و یک کوله پشتی به همراه ارتباط اینترنت بی سیم.
07:36
and the idea was that she could go into a remote and
145
440469
3359
ایده این بود که او به یک محیط خارج از محدوده
07:39
interesting environment, and then over the Internet,
146
443828
3815
و جالب برود و از طریق اینترنت،
07:43
people could experience what she was experiencing,
147
447643
3151
مردم بتوانند آنچه که او تجربه می کرد را تجربه کنند.
07:46
so they could see what she was seeing,
148
450794
2937
آنها می توانستند آنچه که او می دید را ببینند
07:49
but then, more importantly, they could participate
149
453731
3307
ولی مهمتر از همه، می توانستند با تعامل با یکدیگر
07:52
by interacting with each other
150
457038
2948
در این کار مشارکت داشته باشند
07:55
and coming up with ideas about what she should do next
151
459986
3705
و به او ایده بدهند که در قدم بعدی باید چه کار کند
07:59
and where she should go,
152
463691
2216
و اینکه باید کجا برود
08:01
and then conveying those to the Tele-Actor.
153
465907
3162
و در نتیجه "بازیگر از راه دور" را هدایت کنند.
08:04
So we got a chance to take the Tele-Actor
154
469069
2445
ما این شانس را داشتیم که "بازیگر از راه دور" را
08:07
to the Webby Awards in San Francisco,
155
471514
3615
به مراسم "جوایز وبی" در شهر سانفرانسیسکو ببریم.
08:11
and that year, Sam Donaldson was the host.
156
475129
4111
در آن سال، "سام دانلدسون" مجری برنامه بود.
08:15
Just before the curtain went up, I had about 30 seconds
157
479240
3642
کمی قبل از بالا رفتن پرده، من ۳۰ ثانیه فرصت داشتم
08:18
to explain to Mr. Donaldson what we were gonna do,
158
482882
4458
که به آقای "دانلدسون" توضیح بدم که می خواهیم چه کار کنیم.
08:23
and I said, "The Tele-Actor
159
487340
1864
گفتم: "بازیگر از راه دور"
08:25
is going to be joining you on stage,
160
489204
2456
روی صحنه به شما خواهد پیوست
08:27
and this is a new experimental project,
161
491660
2198
و این یک پروژه جدید و آزمایشی است
08:29
and people are watching her on their screens,
162
493858
2625
و مردم در حال مشاهده این خانم روی صفحاتشون هستند
08:32
and she's got -- there's cameras involved and there's
163
496483
2305
و دوربینها و میکروفونهای او در این کار
08:34
microphones and she's got an earbud in her ear,
164
498788
2911
سهیم هستند و از طریق گوشیهای داخل گوشش
08:37
and people over the network are giving her advice
165
501699
1447
مردم به او از راه شبکه توصیه هایشان را منتقل می کنند
08:39
about what to do next."
166
503146
1368
که در قدم بعدی چه کار کند.
08:40
And he said, "Wait a second,
167
504514
3209
و او گفت: "یک لحظه صبر کن،
08:43
that's what I do." (Laughter)
168
507723
6375
این کار را که من انجام میدم!" (خنده حضار)
08:49
So he loved the concept,
169
514098
1931
او از ایده خوشش آمد،
08:51
and when the Tele-Actor walked onstage,
170
516029
2340
و وقتی "بازیگر از راه دور" به روی صحنه رفت،
08:54
she walked right up to him, and she gave him a big kiss
171
518369
2821
نزدیک مجری شد و یک بوس جانانه
08:57
right on the lips. (Laughter)
172
521190
3106
از لبهای او گرفت! (خنده حضار)
09:00
We were totally surprised.
173
524296
1131
ما کاملاً متحیر شدیم،
09:01
We had no idea that would happen.
174
525427
2017
هیچ ایده ای از آنچه که اتفاق افتاد نداشتیم!
09:03
And he was great. He just gave her a big hug in return,
175
527444
2692
و او فوق العاده بود، درعوض این کار، بازیگر را در آغوش گرفت.
09:06
and it worked out great.
176
530136
1769
کلاً کار خوب از آب درآمد.
09:07
But that night, as we were packing up,
177
531905
2064
ولی آن شب، وقتی داشتیم وسایل را جمع می کردیم،
09:09
I asked the Tele-Actor, how did the Tele-Directors
178
533969
3608
از بازیگر پرسیدم: "چطور کاربران
09:13
decide that they would give a kiss to Sam Donaldson?
179
537577
5558
به این تصمیم رسیدند که "سام دانلدسون" را ببوسی؟"
09:19
And she said they hadn't.
180
543135
2212
و او گفت: آنها نرسیدند.
09:21
She said, when she was just about to walk on stage,
181
545347
2434
او گفت که وقتی می خواست به روی صحنه برود،
09:23
the Tele-Directors were still trying to agree on what to do,
182
547781
2312
کاربران هنوز مشغول توافق بر سراینکه او چه کار کند، بودند
09:25
and so she just walked on stage and did
183
550093
2407
و او وارد صحنه شد و کاری را کرد که
09:28
what felt most natural. (Laughter)
184
552500
5522
به نظرش طبیعی آمد! (خنده حضار)
09:33
So, the success of the Tele-Actor that night
185
558022
3670
موفقیت "بازیگر از را دور" در آن شب،
09:37
was due to the fact that she was a wonderful actor.
186
561692
4373
قطعاً به دلیل آن بود که او بازیگر فوق العاده ای بود.
09:41
She knew when to trust her instincts,
187
566065
2357
او می دانست چه زمانی به غرایزش اعتماد کند،
09:44
and so that project taught me another lesson about life,
188
568422
3864
و این پروژه یک درس دیگر از زندگی به من آموخت
09:48
which is that, when in doubt, improvise. (Laughter)
189
572286
6379
و آن اینکه، وقتی تردید دارید، بداهه کار کنید. (خنده حضار)
09:54
Now, the third project grew out of
190
578665
3080
حال، پروژه سوم از دل
09:57
my experience when my father was in the hospital.
191
581745
4893
تجربه من هنگامیکه پدرم در بیمارستان بستری بود بوجود آمد.
10:02
He was undergoing a treatment,
192
586638
2240
او تحت درمان قرار می گرفت،
10:04
chemotherapy treatments, and there's a related treatment
193
588878
3633
شیمی درمانی و یک روش مرتبط که به آن
10:08
called brachytherapy, where tiny, radioactive seeds
194
592511
5048
"نزدیک درمانی" می گویند و در آن دانه های کوچک پرتوزا را
10:13
are placed into the body to treat cancerous tumors.
195
597559
4211
در بدن قرار می دهند تا تومورهای سرطانی را درمان کنند.
10:17
And the way it's done, as you can see here,
196
601770
2097
روش کار، همانطور که اینجا مشاهده می کنید،
10:19
is that surgeons insert needles into the body
197
603867
4391
این است که جراحان سوزنهایی را وارد بدن می کنند
10:24
to deliver the seeds, and all this,
198
608258
2592
تا دانه ها را قرار دهند، و همه این سوزنها
10:26
all these needles are inserted in parallel,
199
610850
3433
به صورت موازی با هم قرار می گیرند.
10:30
so it's very common that some of the needles
200
614283
2975
بنابراین خیلی معمول است که برخی از سوزنها
10:33
penetrate sensitive organs, and as a result,
201
617258
4817
به اندام حساس بدن نفوذ کنند و در نتیجه،
10:37
the needles damage these organs, cause damage
202
622075
5063
به آنها آسیب برسانند. آسیب نیز
10:43
which leads to trauma and side effects.
203
627138
3487
باعث بروز زخم و عوارض جانبی می شود.
10:46
So my students and I wondered, what if we could
204
630625
2500
پس، من و دانشجویانم فکر کردیم که چطور می شد اگر می توانستیم
10:49
modify the system
205
633125
3485
سیستم را به گونه ای تغییر دهیم
10:52
so that the needles could come in at different angles?
206
636610
3785
تا سوزنها از زوایای مختلف وارد شوند؟
10:56
So we simulated this, and we developed some
207
640395
2777
بنابراین، ما آن راشبیه سازی کردیم و چند الگوریتم
10:59
optimization algorithms and we simulated this,
208
643172
2589
بهینه سازی توسعه دادیم و دوباره شبیه سازی را انجام دادیم
11:01
and we were able to show that we are able to avoid
209
645761
2277
و موفق شدیم نشان دهیم که قادریم از ورود سوزن
11:03
the delicate organs and yet still achieve the coverage
210
648038
3767
به اعضای حساس جلوگیری کنیم وهمچنان نقاط تومور
11:07
of the tumors with the radiation.
211
651805
3508
را توسط پرتوزایی پوشش دهیم.
11:11
So now, we're working with doctors at UCSF
212
655313
3498
ما در حال حاضر با پزشکانی از دانشگاه سانفرانسیسکو و مهندسانی
11:14
and engineers at Johns Hopkins
213
658811
2696
از دانشگاه جان هاپکینز کار می کنیم
11:17
and we're building a robot that has a number of,
214
661507
3582
و مشغول ساخت رباتی هستیم که دارای تعدادی
11:20
it's a specialized design with different joints that can allow
215
665089
3257
مفاصل مختلف با طراحی ویژه است که به سوزنها
11:24
the needles to come in at an infinite variety of angles,
216
668346
4258
اجازه می دهد تا از هر زاویه ای وارد شوند
11:28
and as you can see here, they can avoid delicate organs
217
672604
3166
و همانطور که اینجا مشاهده می کنید، از ورود به اعضای حساس خودداری می کنند
11:31
and still reach the targets they're aiming for.
218
675770
4138
و همچنان به هدفی که تعیین شده نزدیک شوند.
11:35
So, by questioning this assumption that all the needles
219
679908
3317
با زیر سوال بردن این فرضیه که همه سوزنها
11:39
have to be parallel, this project also taught me
220
683225
2945
باید بطور موازی با هم باشند، این پروژه نیز
11:42
an important lesson: When in doubt --
221
686170
3300
به من درس مهمی آموخت:
11:45
When your path is blocked, pivot.
222
689470
4367
وقتی که مسیرت بسته است، دورش بزن.
11:49
And the last project also has to do with medical robotics.
223
693837
4401
و آخرین پروژه نیز در خصوص رباتیک پزشکی است.
11:54
And this is something that's grown out of a system called
224
698238
4040
و این پروژه از یک سیستم تحت عنوان
11:58
the da Vinci surgical robot,
225
702278
3588
"ربات جراح داوینچی" بوجود آمد،
12:01
and this is a commercially available device.
226
705866
2468
که به صورت ابزار تجاری در دسترس قرار دارد.
12:04
It's being used in over 2,000 hospitals around the world,
227
708334
3332
در بیش از ۲,۰۰۰ بیمارستان در سراسر دنیا مورد استفاده قرار گرفته
12:07
and the idea is it allows the surgeon
228
711666
2528
و ایده این است که به جراح امکان
12:10
to operate comfortably in his own coordinate frame,
229
714194
4249
جراحی راحت در چارچوب خودش (جراح) را بدهد.
12:14
but many of the subtasks in surgery
230
718443
4991
ولی بسیاری از زیر وظایف در جراحی
12:19
are very routine and tedious, like suturing,
231
723434
3047
عادی و ملالت آور هستند. مانند بخیه زدن.
12:22
and currently, all of these are performed
232
726481
2365
و در حال حاضر، تمام این امور تحت
12:24
under the specific and immediate control of the surgeon,
233
728846
4420
کنترل ویژه و فوری جراح صورت می گیرد.
12:29
so the surgeon becomes fatigued over time.
234
733266
2658
بنابراین، جراح به مرور زمان خسته و فرسوده می شود.
12:31
And we've been wondering,
235
735924
1295
ما فکر کردیم، چگونه می شد
12:33
what if we could program the robot
236
737219
2265
اگر می توانستیم ربات را به گونه ای برنامه ریزی کنیم
12:35
to perform some of these subtasks,
237
739484
2487
که برخی از این زیر وظایف را انجام دهد،
12:37
and thereby free the surgeons to focus
238
741971
1720
و در نتیجه جراحان را آسوده سازد تا بر روی
12:39
on the more complicated parts of the surgery,
239
743691
2656
بخشهای پیچیده تر جراحی تمرکز داشته باشند،
12:42
and also cut down on the time that the surgery would take
240
746347
3248
و همچنین از طول زمان جراحی بکاهیم
12:45
if we could get the robot to do them a little bit faster?
241
749595
3023
درصورتیکه می توانستیم کاری کنیم تا ربات آنها را کمی سریعتر انجام دهد.
12:48
Now, it's hard to program a robot to do delicate things
242
752618
2434
بسیار دشوار است که ربات را برای کارهای ظریف برنامه ریزی کنیم،
12:50
like this, but it turns out my colleague, Pieter Abbeel,
243
755052
4079
مانند این، ولی متوجه شدیم که همکارم، "پیتر آبییل"،
12:55
who's here at Berkeley, has develeloped
244
759131
2416
که او هم در دانشگاه برکلی است، مجموعه جدیدی از
12:57
a new set of techniques for teaching robots from example.
245
761547
5623
تکنیکهای یادگیری توسط نمونه را در رباتها توسعه داده است.
13:03
So he's gotten robots to fly helicopters,
246
767170
2767
او کاری کرد که رباتها هلیکوپترها را به پرواز درآورند،
13:05
do incredibly interesting, beautiful acrobatics,
247
769937
3104
حرکات خارق العاده و زیبای آکروباتیک انجام دهند،
13:08
by watching human experts fly them.
248
773041
2719
تنها با مشاهده یک انسان خبره در حین پرواز دادن آنها.
13:11
So we got one of these robots.
249
775760
2588
ما یکی از این رباتها را تهیه کردیم،
13:14
We started working with Pieter and his students,
250
778348
2182
با "پیتر" و دانشجویانش شروع به کار کردیم
13:16
and we asked a surgeon to perform
251
780530
2663
و از جراح خواستیم که کاری را
13:19
a task, and what we do is we, with the robot,
252
783193
4451
انجام دهد، و کاری که ما با ربات کردیم،
13:23
so what we're doing is asking the robot,
253
787644
2063
کاری که کردیم این بود که از
13:25
the surgeon to perform the task,
254
789707
1278
جراح خواستیم تا عملی را انجام دهد
13:26
and we record the motions of the robot.
255
790985
2272
وحرکات ربات را ذخیره کردیم.
13:29
So here's an example. I'll use a figure eight,
256
793257
2128
به عنوان مثال، من از شکل عدد ۸ استفاده خواهم کرد
13:31
tracing out a figure eight as an example.
257
795385
2240
دنبال کردن شکل عدد ۸ را به عنوان نمونه در نظر بگیرید.
13:33
So here's what it looks like when the robot,
258
797625
3630
این شبیه چیزی است که وقتی ربات،
13:37
this is what the robot's path looks like,
259
801255
2317
این مسیری است که ربات دنبال کرده است.
13:39
those three examples.
260
803572
1174
هر سه نمونه.
13:40
Now, those are much better than what a novice
261
804746
2462
آنها بسیار بهتر از کار یک مبتدی
13:43
like I could do, but they're still jerky and imprecise.
262
807208
4657
مثل من هستند، ولی با اینحال هنوز نامنظم و غیر دقیق هستند.
13:47
So we record all these examples, the data,
263
811865
2072
پس، ما تمام این نمونه ها و داده ها را ذخیره کردیم،
13:49
and then we go through a sequence of steps.
264
813937
3712
و سپس روی آنها چندین مرحله کار انجام دادیم.
13:53
First, we used a technique called dynamic time warping
265
817649
3632
ابتدا، از تکنیک "پیچش زمانی پویا" که در
13:57
from speech recognition, and this allows us to
266
821281
2182
تشخیص صوت کاربرد دارد استفاده کردیم که به ما امکان می دهد تا
13:59
temporally align all of the examples,
267
823463
2840
بطور موقت همه نمونه ها را میزان کنیم.
14:02
and then we apply Kalman filtering,
268
826303
2929
سپس "فیلتر کالمن" را به کار گرفتیم
14:05
a technique from control theory, that allows us
269
829232
2983
که یکی از تکنیکهای تئوری کنترل است و به ما امکان می دهد
14:08
to statistically analyze all the noise
270
832215
2672
تا به صورت آماری کلیه نویزها را تحلیل کنیم
14:10
and extract the desired trajectory that underlies them.
271
834887
6183
و مسیرهای مورد نظر را از دل آنها بیرون آوریم.
14:16
Now, so what we're doing is that we take those
272
841070
1994
بنابراین، کاری که ما انجام می دهیم این است که آن نمونه های
14:18
human demonstrations, they're all noisy and imperfect,
273
843064
2023
انجام شده توسط انسان را که همه ناقص و شامل نویز هستند در نظر گرفته
14:20
and we extract from them an inferred task trajectory
274
845087
3091
و مسیر مربوطه و مراحل کنترل ربات
14:24
and control sequence for the robot.
275
848178
3003
را از آنها استنتاج می کنیم.
14:27
We then execute that on the robot,
276
851181
2184
سپس آن را بر روی ربات اجرا می کنیم،
14:29
we observe what happens,
277
853365
2172
اتفاقات را مشاهده می کنیم،
14:31
then we adjust the controls using a sequence of techniques
278
855537
2662
سپس کنترلها را توسط مجموعه ای از تکنیکها با عنوان
14:34
called iterative learning.
279
858199
2930
"یادگیری با تکرار" تنظیم می کنیم.
14:37
Then what we do is, we increase the velocity a little bit.
280
861129
3977
بعد کاری که می کنیم، سرعت را کمی افزایش می دهیم.
14:41
We observe the results, adjust the controls again,
281
865106
3563
نتایج را مشاهده می کنیم، کنترلها را دوباره تنظیم کرده
14:44
and observe what happens.
282
868669
2522
و اتفاقات را مشاهده می کنیم.
14:47
And we go through this several rounds.
283
871191
2136
این کارها را چندین بار تکرار می کنیم.
14:49
And here's the result.
284
873327
1356
واین هم نتیجه،
14:50
That's the inferred task trajectory,
285
874683
1845
این مسیر استنتاج شده است
14:52
and here's the robot moving at the speed of the human.
286
876528
3463
و این هم ربات است که با سرعت انسان حرکت می کند.
14:55
Here's four times the speed of the human.
287
879991
2442
اینجا با چهار برابر سرعت انسان،
14:58
Here's seven times.
288
882433
2571
اینجا با هفت برابر،
15:00
And here's the robot operating at 10 times
289
885004
3637
و اینجا ربات با ده برابر
15:04
the speed of the human.
290
888641
2200
سرعت انسان کار می کند.
15:06
So we're able to get a robot to perform a delicate task,
291
890841
2950
پس، ما توانستیم ربات را به انجام کارهای ظریف،
15:09
like a surgical subtask,
292
893791
3224
همانند زیر وظایف جراحی،
15:12
at 10 times the speed of a human.
293
897015
3247
با ده برابر سرعت انسان وا داریم.
15:16
So this project also, because of its involved practicing
294
900262
4223
این پروژه نیز بدلیل وجود تمرین و یادگیری،
15:20
and learning, doing something over and over again,
295
904485
2173
و انجام کاری بارها و بارها،
15:22
this project also has a lesson, which is,
296
906658
2757
درسی به همراه داشت:
15:25
if you want to do something well,
297
909415
3126
اگر می خواهید کاری را درست انجام دهید،
15:28
there's no substitute for practice, practice, practice.
298
912541
7948
هیچ چیز جایگزین تمرین، تمرین و تمرین نیست.
15:36
So these are four of the lessons that I've learned
299
920505
3120
خوب، اینها چهار درسی بودند که من
15:39
from robots over the years,
300
923625
3127
از رباتها طی سالها آموخته ام.
15:42
and robotics, the field of robotics has gotten much better
301
926752
5369
و رشته رباتیک با گذر زمان
15:48
over time.
302
932121
2168
بسیار بهتر شده است.
15:50
Nowadays, high school students can build robots
303
934289
2167
امروزه، دانش آموزان دبیرستانی می توانند رباتهایی همانند
15:52
like the industrial robot my dad and I tried to build.
304
936456
4025
ربات صنعتی که من و پدرم سعی در ساختش داشتیم، بسازند.
15:56
And now, I have a daughter,
305
940481
6982
و حالا، من یک دختر دارم،
16:03
named Odessa.
306
947463
2386
اسمش "ادسا" است.
16:05
She's eight years old,
307
949849
1833
او ۸ سالش است،
16:07
and she likes robots, too.
308
951682
2424
و او هم به رباتها علاقه دارد.
16:10
Maybe it runs in the family. (Laughter)
309
954106
2414
شاید این تو خون ما باشه! (خنده حضار)
16:12
I wish she could meet my dad.
310
956520
3647
آرزو می کردم که می توانست با پدرم ملاقات داشته باشه.
16:16
And now I get to teach her how things work,
311
960167
2900
و الان من باید به او بیاموزم که اشیاء چگونه کار می کنند،
16:18
and we get to build projects together, and I wonder
312
963067
2772
و باید با هم پروژه هایی را به انجام برسانیم، و من هیجان زده هستم
16:21
what kind of lessons that she'll learn from them.
313
965839
4308
که او چه درسهایی از آنها خواهد آموخت.
16:26
Robots are the most human
314
970147
2607
رباتها، انسانترین
16:28
of our machines.
315
972754
2229
ماشینهای ما هستند.
16:30
They can't solve all of the world's problems,
316
974983
3085
آنها قادر به حل همه مسائل دنیا نیستند،
16:33
but I think they have something important to teach us.
317
978068
4358
ولی من تصور می کنم که آنها موضوع مهمی برای آموختن به ما دارند.
16:38
I invite all of you to think about the innovations
318
982426
3343
من از همه شما دعوت می کنم که به نوآوریهایی
16:41
that you're interested in,
319
985769
2675
که به آنها علاقمندید، فکر کنید.
16:44
the machines that you wish for,
320
988444
3216
ماشینهایی که آرزویشان را دارید،
16:47
and think about what they might be telling you,
321
991660
3169
به این فکر کنید که احتمالاً چه پیامی برای شما دارند،
16:50
because I have a hunch
322
994829
2063
چرا که من گمان می کنم
16:52
that many of our technological innovations,
323
996892
2087
بسیاری از نوآوریهای ما درتکنولوژی،
16:54
the devices we dream about,
324
998979
2658
دستگاههایی که ما رویایشان را در سر داریم،
16:57
can inspire us to be better humans.
325
1001637
3964
می توانند الهام بخش ما باشند تا انسانهای بهتری باشیم.
17:01
Thank you. (Applause)
326
1005601
3585
با تشکر از شما. (تشویق حضار)
ABOUT THE SPEAKER
Ken Goldberg - RoboticistKen Goldberg works reflect the intersection of robotics, social media, and art.
Why you should listen
Ken Goldberg is a Professor of Industrial Engineering and Operations Research in Robotics, Automation, and New Media at UC Berkeley and holds a position at UC San Francisco Medical School where he researches medical applications for robotics. Born in Nigeria and raised in Bethlehem, Pennsylvania, Ken hold degrees in Electrical Engineering and Economics from the University of Pennsylvania and received his Ph.D. in Computer Science from Carnegie Mellon University. He is widely recognized as an engineer, a teacher, and an artist – receiving the Joseph F. Engelberger Robotics Award in 2000, the IEEE Major Educational Innovation Award in 2001, and Isadora Duncan Award in 2006 for his Ballet Mori project, performed by the San Francisco Ballet. His works have been exhibited at the Whitney Biennial in New York City, the Pompidou Centre in Paris, and the Ars Electronica in Linz. His book, The Robot in the Garden, was published in March of 2000 by the MIT Press.
Ken Goldberg | Speaker | TED.com