TED2015
Chris Urmson: How a driverless car sees the road
クリス・アームソン: 自動運転車は周りの世界をどう見ているのか
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統計的に自動車おいて信頼性の最も低い要素が何かというと、それは運転手です。現在進められている運転席から人間をなくそうという企ての１つ、Googleの自動運転車プログラムを率いるクリス・アームソンが自動運転車の現状について語り、自動運転車はどのように道路を見、次にどうすべきか自律的に判断しているのか、興味深い映像を使って紹介します。
Double-click the English transcript below to play the video.
00:12
So in 1885, Karl Benz
invented the automobile.
invented the automobile.
0
528
3949
1885年 カール・ベンツが
自動車を発明しました
自動車を発明しました
00:16
Later that year, he took it out
for the first public test drive,
for the first public test drive,
1
4707
3762
その年 初の公開試乗会が
行われたとき
行われたとき
00:20
and -- true story --
crashed into a wall.
crashed into a wall.
2
8469
3375
本当の話ですが
壁に激突したそうです
壁に激突したそうです
00:24
For the last 130 years,
3
12184
2043
それ以来 130年の間
私たちは
私たちは
この自動車の最も信頼性の低い部分
運転手をどうにかしようとしてきました
運転手をどうにかしようとしてきました
00:26
we've been working around that least
reliable part of the car, the driver.
reliable part of the car, the driver.
4
14227
4319
車体を強化したり
00:30
We've made the car stronger.
5
18546
1354
シートベルトを付けたり
エアバッグを付けたり
エアバッグを付けたり
00:32
We've added seat belts,
we've added air bags,
we've added air bags,
6
20200
2548
00:34
and in the last decade, we've actually
started trying to make the car smarter
started trying to make the car smarter
7
22748
3971
この10年ほどは
自動車を賢くすることによって
自動車を賢くすることによって
この運転手という欠陥部分を
正そうとするようになりました
正そうとするようになりました
00:38
to fix that bug, the driver.
8
26719
2938
00:41
Now, today I'm going to talk to you
a little bit about the difference
a little bit about the difference
9
29657
3261
今日 お話しするのは
運転支援システムによって
この問題を手当てするアプローチと
この問題を手当てするアプローチと
00:44
between patching around the problem
with driver assistance systems
with driver assistance systems
10
32918
3808
車を完全に自動運転にする
アプローチの違いと
アプローチの違いと
00:48
and actually having fully
self-driving cars
self-driving cars
11
36726
2564
それでどんな恩恵があるのか
ということです
ということです
00:51
and what they can do for the world.
12
39290
1880
00:53
I'm also going to talk to you
a little bit about our car
a little bit about our car
13
41170
2995
また私たちが開発している
自動運転車と
自動運転車と
00:56
and allow you to see how it sees the world
and how it reacts and what it does,
and how it reacts and what it does,
14
44165
3999
それが周りの世界をどう見
どう反応しているのかも お見せしますが
どう反応しているのかも お見せしますが
01:00
but first I'm going to talk
a little bit about the problem.
a little bit about the problem.
15
48164
3187
その前にまず
何が問題なのか話しましょう
何が問題なのか話しましょう
01:03
And it's a big problem:
16
51651
1648
大きな問題です
世界で毎年120万人が
交通事故によって死んでいます
交通事故によって死んでいます
01:05
1.2 million people are killed
on the world's roads every year.
on the world's roads every year.
17
53299
3089
01:08
In America alone, 33,000 people
are killed each year.
are killed each year.
18
56388
3784
アメリカだけでも
毎年3万3千人が死んでいるんです
毎年3万3千人が死んでいるんです
01:12
To put that in perspective,
19
60172
2028
分かりやすく言うと
01:14
that's the same as a 737
falling out of the sky every working day.
falling out of the sky every working day.
20
62200
4797
これは737型旅客機が平日に毎日
墜落していることに相当します
墜落していることに相当します
01:19
It's kind of unbelievable.
21
67342
1786
信じがたいことです
01:21
Cars are sold to us like this,
22
69548
2298
自動車はこんなイメージで
売られていますが
売られていますが
01:23
but really, this is what driving's like.
23
71846
2717
実際の運転はこんな感じです
01:26
Right? It's not sunny, it's rainy,
24
74563
2159
天気は悪く
01:28
and you want to do anything
other than drive.
other than drive.
25
76722
2488
運転中にみんな
他のことをしたくなります
他のことをしたくなります
01:31
And the reason why is this:
26
79210
1622
その理由は
01:32
Traffic is getting worse.
27
80832
1858
交通事情が悪化しているからです
01:34
In America, between 1990 and 2010,
28
82690
3506
アメリカでは1990年から
2010年までの間に
2010年までの間に
01:38
the vehicle miles traveled
increased by 38 percent.
increased by 38 percent.
29
86196
3504
自動車の総走行距離は
38%増加しましたが
38%増加しましたが
01:42
We grew by six percent of roads,
30
90213
2749
道路の増加は6%に留まります
01:44
so it's not in your brains.
31
92962
1602
だから交通事情の変化は
単なる感覚的なものではなく
単なる感覚的なものではなく
01:46
Traffic really is substantially worse
than it was not very long ago.
than it was not very long ago.
32
94564
4276
この20年で現実に
はっきり悪化しているんです
はっきり悪化しているんです
01:50
And all of this has a very human cost.
33
98840
2409
これは人々にコストとして
かかってきます
かかってきます
01:53
So if you take the average commute time
in America, which is about 50 minutes,
in America, which is about 50 minutes,
34
101529
3948
アメリカにおける平均通勤時間は
約50分ですが
約50分ですが
01:57
you multiply that by the 120 million
workers we have,
workers we have,
35
105477
3649
これを労働人口の1億2千万人と
掛け合わせると
掛け合わせると
毎日通勤のために
60億分という時間が
60億分という時間が
02:01
that turns out to be
about six billion minutes
about six billion minutes
36
109126
2225
02:03
wasted in commuting every day.
37
111351
2026
浪費されていることになります
02:05
Now, that's a big number,
so let's put it in perspective.
so let's put it in perspective.
38
113377
2827
大きな数字なので
分かりやすく言い換えましょう
分かりやすく言い換えましょう
02:08
You take that six billion minutes
39
116204
1774
60億分を
02:09
and you divide it by the average
life expectancy of a person,
life expectancy of a person,
40
117978
3784
人の平均寿命で割ると
02:13
that turns out to be 162 lifetimes
41
121762
3135
毎日162人分の命が
02:16
spent every day, wasted,
42
124897
2925
この単なる移動時間のために
02:19
just getting from A to B.
43
127822
2044
無駄になっている計算です
02:21
It's unbelievable.
44
129866
1730
信じ難い話です
02:23
And then, there are those of us
who don't have the privilege
who don't have the privilege
45
131596
2844
それに加え
この渋滞の中に座るという
この渋滞の中に座るという
02:26
of sitting in traffic.
46
134440
1672
特権を持たない人たちもいます
02:28
So this is Steve.
47
136112
1578
彼はスティーブといい
02:29
He's an incredibly capable guy,
48
137690
1765
とても有能な人ですが
02:31
but he just happens to be blind,
49
139455
2516
目が見えません
02:33
and that means instead of a 30-minute
drive to work in the morning,
drive to work in the morning,
50
141971
3217
仕事に行くのに
朝30分運転する代わりに
朝30分運転する代わりに
02:37
it's a two-hour ordeal
of piecing together bits of public transit
of piecing together bits of public transit
51
145188
3979
２時間かけて
交通機関を乗り継ぐか
交通機関を乗り継ぐか
送ってもらえるよう
友人や家族に頼まなければなりません
友人や家族に頼まなければなりません
02:41
or asking friends and family for a ride.
52
149167
2385
02:43
He doesn't have that same freedom
that you and I have to get around.
that you and I have to get around.
53
151552
3669
私たちのような
移動の自由を持っていないのです
移動の自由を持っていないのです
02:47
We should do something about that.
54
155221
2460
これはどうにかする必要があります
02:49
Now, conventional wisdom would say
55
157891
1757
多くの人は
02:51
that we'll just take
these driver assistance systems
these driver assistance systems
56
159648
2492
運転支援システムを作って
02:54
and we'll kind of push them
and incrementally improve them,
and incrementally improve them,
57
162140
3750
徐々に改良していけば
いつか自動運転車ができると
考えます
考えます
02:57
and over time, they'll turn
into self-driving cars.
into self-driving cars.
58
165890
2542
03:00
Well, I'm here to tell you
that's like me saying
that's like me saying
59
168432
2409
でもそれは 一生懸命ジャンプしてれば
いつか空を飛べるようになると言うのと
いつか空を飛べるようになると言うのと
03:02
that if I work really hard at jumping,
one day I'll be able to fly.
one day I'll be able to fly.
60
170841
4057
同じようなものです
03:06
We actually need to do
something a little different.
something a little different.
61
174898
2728
基本的に違うことを
する必要があります
する必要があります
03:09
And so I'm going to talk to you
about three different ways
about three different ways
62
177626
2711
自動運転車が
運転支援システムと異なる点を
運転支援システムと異なる点を
03:12
that self-driving systems are different
than driver assistance systems.
than driver assistance systems.
63
180337
3346
３つ示しますが
03:15
And I'm going to start
with some of our own experience.
with some of our own experience.
64
183683
2651
まず私たちが経験したことを
お話ししましょう
お話ししましょう
03:18
So back in 2013,
65
186334
2253
2013年に
03:20
we had the first test
of a self-driving car
of a self-driving car
66
188587
2663
初めて一般人を載せて
03:23
where we let regular people use it.
67
191250
2027
自動運転車のテストを行いました
03:25
Well, almost regular --
they were 100 Googlers,
they were 100 Googlers,
68
193277
2202
100人のGoogle社員ではありますが
03:27
but they weren't working on the project.
69
195479
2003
このプロジェクト外の人たちです
03:29
And we gave them the car and we allowed
them to use it in their daily lives.
them to use it in their daily lives.
70
197482
3621
自動運転車を渡して
日常的に使ってもらいました
日常的に使ってもらいました
03:33
But unlike a real self-driving car,
this one had a big asterisk with it:
this one had a big asterisk with it:
71
201103
3719
自動運転車と言っても
留保付きです
留保付きです
03:36
They had to pay attention,
72
204822
1504
まだ実験段階のもので
03:38
because this was an experimental vehicle.
73
206326
2633
運転席の人に注意を払ってもらう
必要がありました
必要がありました
03:40
We tested it a lot,
but it could still fail.
but it could still fail.
74
208959
3525
十分テストはしていましたが
それでも誤動作することがあったんです
それでも誤動作することがあったんです
03:44
And so we gave them two hours of training,
75
212484
2059
それで彼らに
２時間のトレーニングの後に
２時間のトレーニングの後に
03:46
we put them in the car,
we let them use it,
we let them use it,
76
214543
2092
運転席についてもらい
使ってもらいました
使ってもらいました
03:48
and what we heard back
was something awesome,
was something awesome,
77
216635
2127
そうして得られた声は
新製品を世に送り出そうとしている者にとって
勇気づけられるものでした
勇気づけられるものでした
03:50
as someone trying
to bring a product into the world.
to bring a product into the world.
78
218762
2524
03:53
Every one of them told us they loved it.
79
221286
1925
誰もがとても
気に入ってくれたのです
気に入ってくれたのです
03:55
In fact, we had a Porsche driver
who came in and told us on the first day,
who came in and told us on the first day,
80
223211
3566
普段ポルシェに
乗っている人がいて
乗っている人がいて
最初は「こんなの馬鹿げている
何考えてんのか分からない」と言っていたんですが
何考えてんのか分からない」と言っていたんですが
03:58
"This is completely stupid.
What are we thinking?"
What are we thinking?"
81
226777
2663
04:01
But at the end of it, he said,
"Not only should I have it,
"Not only should I have it,
82
229850
2840
終いにはこう言ったのです
「自分だけでなく すべての人がこの車を持つべきだ
「自分だけでなく すべての人がこの車を持つべきだ
04:04
everyone else should have it,
because people are terrible drivers."
because people are terrible drivers."
83
232690
3175
みんなひどいドライバーだから」
04:09
So this was music to our ears,
84
237135
1735
これは私たちの耳に
心地よい言葉でしたが
心地よい言葉でしたが
04:10
but then we started to look at what
the people inside the car were doing,
the people inside the car were doing,
85
238870
3803
自動運転車に乗った人たちが
車内でやっていることには
車内でやっていることには
驚かせられることになりました
04:14
and this was eye-opening.
86
242673
1579
04:16
Now, my favorite story is this gentleman
87
244252
2438
これは私のお気に入りの
逸話なんですが
逸話なんですが
04:18
who looks down at his phone
and realizes the battery is low,
and realizes the battery is low,
88
246690
3829
ある人が運転中に携帯を見て
バッテリーが切れかけているのに気付き
バッテリーが切れかけているのに気付き
04:22
so he turns around like this in the car
and digs around in his backpack,
and digs around in his backpack,
89
250519
4548
こんな風に後ろを向いて
バックパックの中を探って
バックパックの中を探って
04:27
pulls out his laptop,
90
255067
2153
ノートPCを取り出し
04:29
puts it on the seat,
91
257220
1567
横の座席に置き
また振り向いて
04:30
goes in the back again,
92
258787
1764
04:32
digs around, pulls out
the charging cable for his phone,
the charging cable for his phone,
93
260551
3367
バックパックを漁って
充電ケーブルを取り出し
充電ケーブルを取り出し
04:35
futzes around, puts it into the laptop,
puts it on the phone.
puts it on the phone.
94
263918
3367
ノートPCと携帯を繋いで
04:39
Sure enough, the phone is charging.
95
267285
2043
携帯を充電したんですが
04:41
All the time he's been doing
65 miles per hour down the freeway.
65 miles per hour down the freeway.
96
269328
3994
この間車はずっと
時速100キロ以上で走っていました
時速100キロ以上で走っていました
04:45
Right? Unbelievable.
97
273322
2484
信じられないような話です
04:47
So we thought about this and we said,
it's kind of obvious, right?
it's kind of obvious, right?
98
275806
3121
これを見て
答えは出たと思いましたね
答えは出たと思いましたね
04:50
The better the technology gets,
99
278927
2263
技術が進むほど
運転手の信頼性は
逆に下がっていくので
逆に下がっていくので
04:53
the less reliable
the driver is going to get.
the driver is going to get.
100
281190
2121
04:55
So by just making the cars
incrementally smarter,
incrementally smarter,
101
283311
2396
自動車を徐々に
賢くしていっても
賢くしていっても
04:57
we're probably not going to see
the wins we really need.
the wins we really need.
102
285707
2902
望むような結果には
ならないだろうと
ならないだろうと
05:00
Let me talk about something
a little technical for a moment here.
a little technical for a moment here.
103
288609
3901
少し技術的な話をしましょう
05:04
So we're looking at this graph,
and along the bottom
and along the bottom
104
292510
2438
このグラフの横軸は
車がブレーキを
かけるべきでない時にかける頻度です
かけるべきでない時にかける頻度です
05:06
is how often does the car
apply the brakes when it shouldn't.
apply the brakes when it shouldn't.
105
294948
3051
05:09
You can ignore most of that axis,
106
297999
1621
こちらの軸は概ね
無視して構いません
無視して構いません
05:11
because if you're driving around town,
and the car starts stopping randomly,
and the car starts stopping randomly,
107
299620
3719
街中を運転していて車が
ランダムに停止するようなら
ランダムに停止するようなら
05:15
you're never going to buy that car.
108
303339
1701
そんな車は誰も買わないからです
05:17
And the vertical axis is how often
the car is going to apply the brakes
the car is going to apply the brakes
109
305040
3375
縦軸は事故を防ぐために
車がブレーキを
かけるべき時にかける頻度です
かけるべき時にかける頻度です
05:20
when it's supposed to
to help you avoid an accident.
to help you avoid an accident.
110
308415
3049
05:23
Now, if we look at
the bottom left corner here,
the bottom left corner here,
111
311464
2221
左下隅が
05:25
this is your classic car.
112
313685
1845
昔ながらの自動車です
05:27
It doesn't apply the brakes for you,
it doesn't do anything goofy,
it doesn't do anything goofy,
113
315530
3133
車が自分でブレーキをかけることはなく
馬鹿なことをすることもなければ
馬鹿なことをすることもなければ
05:30
but it also doesn't get you
out of an accident.
out of an accident.
114
318663
2779
事故を防いでくれることも
ありません
ありません
05:33
Now, if we want to bring
a driver assistance system into a car,
a driver assistance system into a car,
115
321442
3018
衝突回避自動ブレーキのような
運転支援システムを
作ろうと思ったら
作ろうと思ったら
05:36
say with collision mitigation braking,
116
324460
1828
色々な技術を取り込んで
こんなグラフになり
こんなグラフになり
05:38
we're going to put some package
of technology on there,
of technology on there,
117
326288
2612
05:40
and that's this curve, and it's going
to have some operating properties,
to have some operating properties,
118
328900
3418
ある種の動作特性を
実現できるでしょうが
実現できるでしょうが
事故をすべて防げるわけではなく
05:44
but it's never going to avoid
all of the accidents,
all of the accidents,
119
332318
2490
そこまでの能力はありません
05:46
because it doesn't have that capability.
120
334808
2059
それでもこの曲線上の
いずれかの点を選んで
いずれかの点を選んで
05:48
But we'll pick some place
along the curve here,
along the curve here,
121
336867
2249
05:51
and maybe it avoids half of accidents
that the human driver misses,
that the human driver misses,
122
339116
3254
事故の数を
半分にできるかもしれません
半分にできるかもしれません
これはすごいことです
05:54
and that's amazing, right?
123
342370
1297
交通事故が
半分になるんですから
半分になるんですから
05:55
We just reduced accidents on our roads
by a factor of two.
by a factor of two.
124
343667
2727
アメリカで毎年死ぬ人の数が
1万7千人も減らせます
1万7千人も減らせます
05:58
There are now 17,000 less people
dying every year in America.
dying every year in America.
125
346394
3987
06:02
But if we want a self-driving car,
126
350381
2020
しかし自動運転車を
作ろうと思ったら
作ろうと思ったら
曲線をこのようなものにする
技術が必要になります
技術が必要になります
06:04
we need a technology curve
that looks like this.
that looks like this.
127
352401
2307
06:06
We're going to have to put
more sensors in the vehicle,
more sensors in the vehicle,
128
354708
2599
車にもっとセンサーを付け
基本的に衝突が起こらないという
06:09
and we'll pick some
operating point up here
operating point up here
129
357307
2021
点を選ぶことになります
06:11
where it basically never
gets into a crash.
gets into a crash.
130
359328
2019
06:13
They'll happen, but very low frequency.
131
361347
2443
衝突は起きたとしても
極めて低い頻度です
極めて低い頻度です
06:15
Now you and I could look at this
and we could argue
and we could argue
132
363790
2461
これを見て 移行は段階的であるべきか
議論ができるでしょう
議論ができるでしょう
06:18
about whether it's incremental, and
I could say something like "80-20 rule,"
I could say something like "80-20 rule,"
133
366251
3605
80:20の法則というのもありますが
06:21
and it's really hard to move up
to that new curve.
to that new curve.
134
369856
2568
上の曲線に移るのは
極めて難しいのです
極めて難しいのです
これを別の角度から
見てみましょう
見てみましょう
06:24
But let's look at it
from a different direction for a moment.
from a different direction for a moment.
135
372424
2934
この技術はどれくらいの精度で
正しく振る舞わなければならないのか？
正しく振る舞わなければならないのか？
06:27
So let's look at how often
the technology has to do the right thing.
the technology has to do the right thing.
136
375358
3512
06:30
And so this green dot up here
is a driver assistance system.
is a driver assistance system.
137
378870
3506
緑の点は運転支援システムです
アメリカでは
人間の運転手は
人間の運転手は
06:34
It turns out that human drivers
138
382376
2485
事故に繋がるようなミスを
06:36
make mistakes that lead
to traffic accidents
to traffic accidents
139
384861
2647
06:39
about once every 100,000 miles in America.
140
387508
3172
10万マイル (16万km) に１度
犯しています
犯しています
06:42
In contrast, a self-driving system
is probably making decisions
is probably making decisions
141
390680
3167
これに対して自動運転車は
06:45
about 10 times per second,
142
393847
3663
１秒間に10回くらい
判断を行っています
判断を行っています
１マイルあたりだと
06:49
so order of magnitude,
143
397510
1422
06:50
that's about 1,000 times per mile.
144
398932
2832
およそ千回です
06:53
So if you compare the distance
between these two,
between these two,
145
401764
2485
この２点は対数目盛りで
06:56
it's about 10 to the eighth, right?
146
404249
2600
８つ離れています
06:58
Eight orders of magnitude.
147
406849
1765
10の８乗倍です
07:00
That's like comparing how fast I run
148
408614
2809
これは私が走る速さと
光の速さを
光の速さを
07:03
to the speed of light.
149
411423
2206
比較するようなものです
07:05
It doesn't matter how hard I train,
I'm never actually going to get there.
I'm never actually going to get there.
150
413629
3785
私がいかに頑張ったところで
そこに到達することはありません
そこに到達することはありません
07:09
So there's a pretty big gap there.
151
417414
2438
とても大きなギャップが
あるということです
あるということです
07:11
And then finally, there's how
the system can handle uncertainty.
the system can handle uncertainty.
152
419852
3729
最後にシステムが不確定さを
いかに扱うかという問題があります
いかに扱うかという問題があります
07:15
So this pedestrian here might be
stepping into the road, might not be.
stepping into the road, might not be.
153
423581
3323
この歩行者は
道を渡るのかどうか
道を渡るのかどうか
私には分からないし
どんなアルゴリズムでも分かりません
どんなアルゴリズムでも分かりません
07:18
I can't tell,
nor can any of our algorithms,
nor can any of our algorithms,
154
426904
3395
07:22
but in the case of
a driver assistance system,
a driver assistance system,
155
430310
2284
運転支援システムは
07:24
that means it can't take action,
because again,
because again,
156
432594
2806
行動を起こせない
ということです
ということです
予期しないところでブレーキをかけるというのは
受け入れられないからです
受け入れられないからです
07:27
if it presses the brakes unexpectedly,
that's completely unacceptable.
that's completely unacceptable.
157
435400
3339
07:30
Whereas a self-driving system
can look at that pedestrian and say,
can look at that pedestrian and say,
158
438739
3133
一方自動運転車の場合は
歩行者がどうしようとしているのか
分からないという場合
分からないという場合
07:33
I don't know what they're about to do,
159
441872
1890
07:35
slow down, take a better look,
and then react appropriately after that.
and then react appropriately after that.
160
443762
3762
スピードを落として様子を見
それから適切に反応します
それから適切に反応します
07:39
So it can be much safer than
a driver assistance system can ever be.
a driver assistance system can ever be.
161
447524
3702
だから運転支援システムよりも
ずっと安全だということです
ずっと安全だということです
07:43
So that's enough about
the differences between the two.
the differences between the two.
162
451226
2730
２つのシステムの
違いについては分かったので
違いについては分かったので
07:45
Let's spend some time talking about
how the car sees the world.
how the car sees the world.
163
453956
3484
自動運転車は世界をどう見ているのか
という話をしましょう
という話をしましょう
白いのが私たちの車です
07:49
So this is our vehicle.
164
457440
1252
07:50
It starts by understanding
where it is in the world,
where it is in the world,
165
458692
2438
まず自分が世界のどこにいるのかを
知るところから始めます
知るところから始めます
07:53
by taking a map and its sensor data
and aligning the two,
and aligning the two,
166
461130
2787
地図とセンサーデータを突き合わせ
07:55
and then we layer on top of that
what it sees in the moment.
what it sees in the moment.
167
463917
2948
地図に現在見えているものを
重ね合わせます
重ね合わせます
07:58
So here, all the purple boxes you can see
are other vehicles on the road,
are other vehicles on the road,
168
466865
3655
紫色の箱は
道路上の他の車です
道路上の他の車です
08:02
and the red thing on the side
over there is a cyclist,
over there is a cyclist,
169
470520
2528
道の端にある赤い箱は
自転車です
自転車です
08:05
and up in the distance,
if you look really closely,
if you look really closely,
170
473048
2402
それからよく見てもらうと
ずっと向こうに
ロードコーンがあります
ロードコーンがあります
08:07
you can see some cones.
171
475450
1794
08:09
Then we know where the car
is in the moment,
is in the moment,
172
477244
2773
これで車がいる状況については
分かりますが
分かりますが
08:12
but we have to do better than that:
we have to predict what's going to happen.
we have to predict what's going to happen.
173
480017
3833
それだけでは駄目で
この後何が起きるか予測する必要があります
この後何が起きるか予測する必要があります
08:15
So here the pickup truck in top right
is about to make a left lane change
is about to make a left lane change
174
483850
3488
右手前方にいる小型トラックは
左に車線変更しようとしています
左に車線変更しようとしています
08:19
because the road in front of it is closed,
175
487338
2223
道路の先が塞がっているのを
08:21
so it needs to get out of the way.
176
489561
1731
迂回するためです
１台のトラックの動きを
読むだけじゃいけません
読むだけじゃいけません
08:23
Knowing that one pickup truck is great,
177
491292
1863
08:25
but we really need to know
what everybody's thinking,
what everybody's thinking,
178
493155
2479
みんなの考えを読む必要があり
08:27
so it becomes quite a complicated problem.
179
495634
2507
これはとても複雑な問題です
08:30
And then given that, we can figure out
how the car should respond in the moment,
how the car should respond in the moment,
180
498141
4749
それを元に
どう動くべきか判断します
どう動くべきか判断します
どういう経路を取り
どうスピードを変えるか
どうスピードを変えるか
08:34
so what trajectory it should follow, how
quickly it should slow down or speed up.
quickly it should slow down or speed up.
181
502890
3866
08:38
And then that all turns into
just following a path:
just following a path:
182
506756
3065
道に沿って進む
左か右にハンドルを切る
ブレーキやアクセルを踏む
ブレーキやアクセルを踏む
08:41
turning the steering wheel left or right,
pressing the brake or gas.
pressing the brake or gas.
183
509821
3197
08:45
It's really just two numbers
at the end of the day.
at the end of the day.
184
513018
2464
詰まるところ
２つの数値に集約できます
２つの数値に集約できます
08:47
So how hard can it really be?
185
515482
2241
難しくはなさそうでしょう？
08:50
Back when we started in 2009,
186
518433
1952
2009年に取り組み始めた頃は
08:52
this is what our system looked like.
187
520385
1798
こんな感じでした
08:54
So you can see our car in the middle
and the other boxes on the road,
and the other boxes on the road,
188
522183
3391
私たちの車が中央にあり
道を走る他の車が
箱として描かれています
箱として描かれています
08:57
driving down the highway.
189
525574
1271
自分がどこにいて 他の車がどこにいるか
おおよそ把握している必要があります
おおよそ把握している必要があります
08:58
The car needs to understand where it is
and roughly where the other vehicles are.
and roughly where the other vehicles are.
190
526845
3818
世界を幾何学的に理解するのです
09:02
It's really a geometric
understanding of the world.
understanding of the world.
191
530663
2429
街中を走行するようになって
09:05
Once we started driving
on neighborhood and city streets,
on neighborhood and city streets,
192
533092
2948
09:08
the problem becomes a whole
new level of difficulty.
new level of difficulty.
193
536040
2445
問題は格段に難しくなりました
09:10
You see pedestrians crossing in front
of us, cars crossing in front of us,
of us, cars crossing in front of us,
194
538485
3494
車の前を歩行者が横断したり
車が目の前を横切ったり
車が目の前を横切ったり
09:13
going every which way,
195
541979
1811
様々な方向に進みます
09:15
the traffic lights, crosswalks.
196
543790
1527
信号があり
横断歩道があります
横断歩道があります
09:17
It's an incredibly complicated
problem by comparison.
problem by comparison.
197
545317
2797
前と比べて
遙かに複雑になっています
遙かに複雑になっています
09:20
And then once you have
that problem solved,
that problem solved,
198
548114
2103
それに対応できる
ようになったら
ようになったら
09:22
the vehicle has to be able
to deal with construction.
to deal with construction.
199
550217
2512
今度は工事現場に
対応できなければいけません
対応できなければいけません
09:24
So here are the cones on the left
forcing it to drive to the right,
forcing it to drive to the right,
200
552729
3151
ここでは左側のロードコーンによって
右に移動させられています
右に移動させられています
09:27
but not just construction
in isolation, of course.
in isolation, of course.
201
555880
2402
工事現場そのものだけでなく
09:30
It has to deal with other people moving
through that construction zone as well.
through that construction zone as well.
202
558282
3723
その周囲を行く人にも
注意を払う必要があります
注意を払う必要があります
09:34
And of course, if anyone's
breaking the rules, the police are there
breaking the rules, the police are there
203
562005
3263
交通違反があれば警察が来ます
屋根に点滅する
ライトが付いている車は
ライトが付いている車は
09:37
and the car has to understand that
that flashing light on the top of the car
that flashing light on the top of the car
204
565268
3622
ただの車ではなく警察車両だと
理解できる必要があります
理解できる必要があります
09:40
means that it's not just a car,
it's actually a police officer.
it's actually a police officer.
205
568890
3105
道路の端にいる
オレンジ色の箱は
オレンジ色の箱は
09:43
Similarly, the orange box
on the side here,
on the side here,
206
571995
2032
スクールバスです
09:46
it's a school bus,
207
574027
1109
これも特別な扱いを
必要とします
必要とします
09:47
and we have to treat that
differently as well.
differently as well.
208
575136
2520
09:50
When we're out on the road,
other people have expectations:
other people have expectations:
209
578576
2793
道路上の人々には
それぞれ期待することがあります
それぞれ期待することがあります
09:53
So, when a cyclist puts up their arm,
210
581369
1780
自転車の人が手を挙げているのは
09:55
it means they're expecting the car
to yield to them and make room for them
to yield to them and make room for them
211
583149
3518
車線変更したいので
道を譲ってほしいということです
09:58
to make a lane change.
212
586667
2053
10:01
And when a police officer
stood in the road,
stood in the road,
213
589030
2173
警官が路上に立って
こんなポーズをしていたら
こんなポーズをしていたら
10:03
our vehicle should understand
that this means stop,
that this means stop,
214
591203
2740
止まれという意味だと
理解する必要があり
理解する必要があり
10:05
and when they signal to go,
we should continue.
we should continue.
215
593943
3506
進めという合図をしたら
進む必要があります
進む必要があります
10:09
Now, the way we accomplish this
is by sharing data between the vehicles.
is by sharing data between the vehicles.
216
597449
3761
このために私たちの取っている方法は
車同士で情報共有するということです
車同士で情報共有するということです
10:13
The first, most crude model of this
217
601210
1696
最初の荒削りなモデルでは
10:14
is when one vehicle
sees a construction zone,
sees a construction zone,
218
602906
2113
１台が工事現場を見つけたら
10:17
having another know about it
so it can be in the correct lane
so it can be in the correct lane
219
605019
3062
他の車にも知らせ
車線変更して問題を回避できるようにする
というものでした
というものでした
10:20
to avoid some of the difficulty.
220
608081
1570
10:21
But we actually have a much
deeper understanding of this.
deeper understanding of this.
221
609651
2664
しかし私たちはもっと
深い理解をしています
深い理解をしています
10:24
We could take all of the data
that the cars have seen over time,
that the cars have seen over time,
222
612315
3009
これまで観察してきた
他の車のデータ —
他の車のデータ —
10:27
the hundreds of thousands
of pedestrians, cyclists,
of pedestrians, cyclists,
223
615324
2376
何十万という歩行者 自転車
自動車のデータから
10:29
and vehicles that have been out there
224
617700
1787
それぞれがどんな姿を
しているか理解し
しているか理解し
10:31
and understand what they look like
225
619487
1695
10:33
and use that to infer
what other vehicles should look like
what other vehicles should look like
226
621182
2831
それを元に
他の車や歩行者が
他の車や歩行者が
10:36
and other pedestrians should look like.
227
624013
1926
どう見えるか推測します
10:37
And then, even more importantly,
we could take from that a model
we could take from that a model
228
625939
3021
さらに重要なのは
それぞれがどう動くと予想されるかという
モデルを作れたことです
モデルを作れたことです
10:40
of how we expect them
to move through the world.
to move through the world.
229
628960
2330
10:43
So here the yellow box is a pedestrian
crossing in front of us.
crossing in front of us.
230
631290
2963
ここで黄色い箱は
前を横切る歩行者です
前を横切る歩行者です
10:46
Here the blue box is a cyclist
and we anticipate
and we anticipate
231
634253
2250
青い箱は自転車で
10:48
that they're going to nudge out
and around the car to the right.
and around the car to the right.
232
636503
3312
こちらの車を右に避けると
予想しています
予想しています
10:52
Here there's a cyclist
coming down the road
coming down the road
233
640115
2092
向こうからやってくる自転車は
10:54
and we know they're going to continue
to drive down the shape of the road.
to drive down the shape of the road.
234
642207
3486
道に沿って進んでいくだろうと
予想できます
予想できます
ここでは車が右折していて
10:57
Here somebody makes a right turn,
235
645693
1867
こちらでは 目の前に
Ｕターンしようとしている車がいて
Ｕターンしようとしている車がいて
10:59
and in a moment here, somebody's
going to make a U-turn in front of us,
going to make a U-turn in front of us,
236
647560
3360
その動きを予期し
それに応じて安全な動きをします
それに応じて安全な動きをします
11:02
and we can anticipate that behavior
and respond safely.
and respond safely.
237
650920
2614
見たことのあるものばかりなら
良いのですが
良いのですが
11:05
Now, that's all well and good
for things that we've seen,
for things that we've seen,
238
653534
2728
現実の世界では
11:08
but of course, you encounter
lots of things that you haven't
lots of things that you haven't
239
656262
2865
見たことのないものにも
出くわします
出くわします
11:11
seen in the world before.
240
659127
1231
これはほんの２ヶ月前に
11:12
And so just a couple of months ago,
241
660358
1741
マウンテンビューを
走行していて
走行していて
11:14
our vehicles were driving
through Mountain View,
through Mountain View,
242
662099
2235
出会ったものですが
11:16
and this is what we encountered.
243
664334
1644
電動車椅子の女性が
道の真ん中で
道の真ん中で
11:17
This is a woman in an electric wheelchair
244
665978
2082
11:20
chasing a duck in circles on the road.
(Laughter)
(Laughter)
245
668060
2617
ぐるぐる鴨を
追いかけていたんです (笑)
追いかけていたんです (笑)
11:22
Now it turns out, there is nowhere
in the DMV handbook
in the DMV handbook
246
670677
3111
陸運局のマニュアルの
どこを見ても
どこを見ても
11:25
that tells you how to deal with that,
247
673788
2245
この状況にどう対処すべきか
書いてありません
書いてありません
11:28
but our vehicles were able
to encounter that,
to encounter that,
248
676033
2143
しかし私たちの車は
この時 スピードを落として
この時 スピードを落として
11:30
slow down, and drive safely.
249
678176
2255
無事やり過ごせました
対応しなければならないのは
鴨ばかりではありません
鴨ばかりではありません
11:32
Now, we don't have to deal
with just ducks.
with just ducks.
250
680431
2041
11:34
Watch this bird fly across in front of us.
The car reacts to that.
The car reacts to that.
251
682472
3708
鳥が突然前に飛び出しましたが
車はちゃんと対応しています
車はちゃんと対応しています
11:38
Here we're dealing with a cyclist
252
686180
1615
ここではマウンテンビュー以外では
11:39
that you would never expect to see
anywhere other than Mountain View.
anywhere other than Mountain View.
253
687795
3290
およそお目にかからないような
自転車に対応しています
自転車に対応しています
11:43
And of course, we have
to deal with drivers,
to deal with drivers,
254
691085
2068
もちろん他の車にも
対応する必要があります
対応する必要があります
11:45
even the very small ones.
255
693153
3715
こんなミニサイズのものまで含めて
11:48
Watch to the right as someone
jumps out of this truck at us.
jumps out of this truck at us.
256
696868
4131
右手を見てください
誰かトラックから降りてきます
誰かトラックから降りてきます
11:54
And now, watch the left as the car
with the green box decides
with the green box decides
257
702460
2929
左にいる車の緑の箱が
11:57
he needs to make a right turn
at the last possible moment.
at the last possible moment.
258
705389
3325
ぎりぎりになって
右折してきます
右折してきます
12:00
Here, as we make a lane change,
the car to our left decides
the car to our left decides
259
708714
2851
車線変更しようとしたら
12:03
it wants to as well.
260
711565
3553
左手の車も同時に
車線変更してきました
車線変更してきました
12:07
And here, we watch a car
blow through a red light
blow through a red light
261
715118
2693
車が赤信号を
突っ込んでくるので
突っ込んでくるので
12:09
and yield to it.
262
717811
2090
道を譲っています
12:11
And similarly, here, a cyclist
blowing through that light as well.
blowing through that light as well.
263
719901
3854
こちらでは自転車が
信号無視して入ってきます
信号無視して入ってきます
12:15
And of course,
the vehicle responds safely.
the vehicle responds safely.
264
723755
2746
もちろん
危険がないように対応します
危険がないように対応します
12:18
And of course, we have people
who do I don't know what
who do I don't know what
265
726501
2601
そして道路では時々
理解できないことをする人たちがいます
理解できないことをする人たちがいます
12:21
sometimes on the road, like this guy
pulling out between two self-driving cars.
pulling out between two self-driving cars.
266
729102
3823
２台の自動運転車の間に
真横から車が入ってきました
真横から車が入ってきました
「何考えてんだ？」と
言いたくなるでしょう
言いたくなるでしょう
12:24
You have to ask, "What are you thinking?"
267
732925
2045
(笑)
12:26
(Laughter)
268
734970
1212
12:28
Now, I just fire-hosed you
with a lot of stuff there,
with a lot of stuff there,
269
736182
2521
様々なケースを
立て続けにお見せしたので
立て続けにお見せしたので
12:30
so I'm going to break one of these
down pretty quickly.
down pretty quickly.
270
738703
2650
１つのケースを
少しだけ細かく見てみましょう
少しだけ細かく見てみましょう
12:33
So what we're looking at is the scene
with the cyclist again,
with the cyclist again,
271
741353
2940
先ほどの自転車のケースですが
下の映像で分かるように
この自転車はまだ視界に入っていません
この自転車はまだ視界に入っていません
12:36
and you might notice in the bottom,
we can't actually see the cyclist yet,
we can't actually see the cyclist yet,
272
744293
3491
しかし車は自転車を把握しています
左端の青い箱です
左端の青い箱です
12:39
but the car can: it's that little
blue box up there,
blue box up there,
273
747784
2504
12:42
and that comes from the laser data.
274
750288
2081
レーザーを使って
捉えたものです
捉えたものです
12:44
And that's not actually
really easy to understand,
really easy to understand,
275
752369
2418
これは少しわかりにくいので
向きを変えてレーザーによるデータを
よく見てみましょう
よく見てみましょう
12:46
so what I'm going to do is I'm going
to turn that laser data and look at it,
to turn that laser data and look at it,
276
754787
3584
目をこらして見ると
12:50
and if you're really good at looking
at laser data, you can see
at laser data, you can see
277
758371
3029
道の角にいくつか点があり
この部分ですが
青い箱が自転車を示しています
青い箱が自転車を示しています
12:53
a few dots on the curve there,
278
761400
1487
12:54
right there, and that blue box
is that cyclist.
is that cyclist.
279
762887
2372
こちらの信号は赤ですが
12:57
Now as our light is red,
280
765259
1149
自転車の信号は既に
黄色になっています
黄色になっています
12:58
the cyclist's light
has turned yellow already,
has turned yellow already,
281
766408
2192
映像をよく見ると分かります
13:00
and if you squint, you can see that
in the imagery.
in the imagery.
282
768600
2438
13:03
But the cyclist, we see, is going
to proceed through the intersection.
to proceed through the intersection.
283
771038
3286
しかし自転車は
交差点に入ってきます
交差点に入ってきます
こちらの信号が青に変わり
向こうは赤になっていますが
向こうは赤になっていますが
13:06
Our light has now turned green,
his is solidly red,
his is solidly red,
284
774324
2394
13:08
and we now anticipate that this bike
is going to come all the way across.
is going to come all the way across.
285
776718
4292
この自転車が道を横切ってくることを
予期しています
予期しています
13:13
Unfortunately the other drivers next to us
were not paying as much attention.
were not paying as much attention.
286
781010
3742
あいにく隣の車は我々ほど
注意を払っていなかったため
注意を払っていなかったため
13:16
They started to pull forward,
and fortunately for everyone,
and fortunately for everyone,
287
784752
3157
進み始めます
幸い自転車はうまくよけて
13:19
this cyclists reacts, avoids,
288
787909
3011
交差点を渡りきりました
13:22
and makes it through the intersection.
289
790920
2191
これで前に進めます
13:25
And off we go.
290
793111
1568
13:26
Now, as you can see, we've made
some pretty exciting progress,
some pretty exciting progress,
291
794679
2948
ご覧いただいたように
この技術はとても素晴らしい進歩を遂げ
この技術はとても素晴らしい進歩を遂げ
13:29
and at this point we're pretty convinced
292
797627
1902
市場に送り出せると
13:31
this technology is going
to come to market.
to come to market.
293
799529
2010
強い自信を持っています
13:33
We do three million miles of testing
in our simulators every single day,
in our simulators every single day,
294
801539
4783
日々行っているシミュレーターによるテスト走行は
500万キロにも及びます
500万キロにも及びます
この車がどれほど経験を積んできたか
お分かりになるでしょう
お分かりになるでしょう
13:38
so you can imagine the experience
that our vehicles have.
that our vehicles have.
295
806322
2689
私たちはこの技術を道路にもたらせる日を
待ち焦がれています
待ち焦がれています
13:41
We are looking forward to having
this technology on the road,
this technology on the road,
296
809011
2864
13:43
and we think the right path
is to go through the self-driving
is to go through the self-driving
297
811875
2890
運転者支援システムではなく
自動運転車が正しい道であると
信じています
信じています
13:46
rather than driver assistance approach
298
814765
1844
13:48
because the urgency is so large.
299
816609
2621
これはとても緊急性の
高い問題なんです
高い問題なんです
13:51
In the time I have given this talk today,
300
819230
2393
この講演をしている間にも
13:53
34 people have died on America's roads.
301
821623
3135
アメリカでは34人が
交通事故で死んでいる計算です
交通事故で死んでいる計算です
13:56
How soon can we bring it out?
302
824758
2368
これを世に出せるのは
いつになるのか？
いつになるのか？
13:59
Well, it's hard to say because
it's a really complicated problem,
it's a really complicated problem,
303
827126
3832
非常に難しい問題なので
確答するは難しいです
確答するは難しいです
14:02
but these are my two boys.
304
830958
2214
この写真は
私の2人の息子です
私の2人の息子です
14:05
My oldest son is 11, and that means
in four and a half years,
in four and a half years,
305
833172
3623
長男は11歳で
それはあと4年半で運転免許を
取れるようになるということです
取れるようになるということです
14:08
he's going to be able
to get his driver's license.
to get his driver's license.
306
836795
2577
私たちのチームでは そんなことにならないよう
全力を尽くしています (笑)
全力を尽くしています (笑)
14:11
My team and I are committed
to making sure that doesn't happen.
to making sure that doesn't happen.
307
839372
3204
14:14
Thank you.
308
842576
1904
ありがとうございました
14:16
(Laughter) (Applause)
309
844480
3667
(拍手)
14:21
Chris Anderson: Chris,
I've got a question for you.
I've got a question for you.
310
849110
2568
(クリス・アンダーソン) １つ質問していいですか
14:23
Chris Urmson: Sure.
311
851678
2809
(クリス・アームソン) どうぞ
14:26
CA: So certainly, the mind of your cars
is pretty mind-boggling.
is pretty mind-boggling.
312
854487
3924
(アンダーソン) あなた方の車の能力は
驚くばかりです
驚くばかりです
14:30
On this debate between
driver-assisted and fully driverless --
driver-assisted and fully driverless --
313
858411
4459
運転支援システムか完全な自動運転車か
という点については
という点については
14:34
I mean, there's a real debate
going on out there right now.
going on out there right now.
314
862870
3041
現在さかんに議論が行われています
14:37
So some of the companies,
for example, Tesla,
for example, Tesla,
315
865911
2833
テスラのような会社は
14:40
are going the driver-assisted route.
316
868744
2159
運転支援システムの道を選んでいます
14:42
What you're saying is that
that's kind of going to be a dead end
that's kind of going to be a dead end
317
870903
5248
あなたのお話では
それでは行き詰まり
それでは行き詰まり
14:48
because you can't just keep improving
that route and get to fully driverless
that route and get to fully driverless
318
876151
5456
運転支援システムを改善していっても
自動運転車には到らないということでした
自動運転車には到らないということでした
14:53
at some point, and then a driver
is going to say, "This feels safe,"
is going to say, "This feels safe,"
319
881607
3530
運転している人が
「大丈夫なようだ」と思って
「大丈夫なようだ」と思って
14:57
and climb into the back,
and something ugly will happen.
and something ugly will happen.
320
885137
2647
後ろの方を向いて
まずい事態になるだろうと
まずい事態になるだろうと
14:59
CU: Right. No, that's exactly right,
and it's not to say
and it's not to say
321
887784
2676
(アームソン) その通りです
運転支援システムなど価値がないと
言うのではありません
言うのではありません
15:02
that the driver assistance systems
aren't going to be incredibly valuable.
aren't going to be incredibly valuable.
322
890460
3537
過渡的には多くの命を
救うことができるでしょう
救うことができるでしょう
15:05
They can save a lot of lives
in the interim,
in the interim,
323
893997
2058
15:08
but to see the transformative opportunity
to help someone like Steve get around,
to help someone like Steve get around,
324
896055
3833
しかしスティーブのような盲目の
人がどこにでも行けるようにするとか
人がどこにでも行けるようにするとか
15:11
to really get to the end case in safety,
325
899888
1969
安全性を究極まで高めるとか
15:13
to have the opportunity
to change our cities
to change our cities
326
901857
2479
駐車場所を車が自分で
見つけに行くことで
見つけに行くことで
15:16
and move parking out and get rid of
these urban craters we call parking lots,
these urban craters we call parking lots,
327
904336
4204
都心から駐車場という名のクレーターをなくすといった
抜本的な変化を目指すなら
抜本的な変化を目指すなら
15:20
it's the only way to go.
328
908540
1240
自動運転車が唯一の道です
15:21
CA: We will be tracking your progress
with huge interest.
with huge interest.
329
909780
2718
(アンダーソン) 大きな興味を持って
今後を見守っています
今後を見守っています
15:24
Thanks so much, Chris.
CU: Thank you. (Applause)
CU: Thank you. (Applause)
330
912498
4232
(アームソン) ありがとうございます (拍手)
ABOUT THE SPEAKER
Chris Urmson - RoboticistChris Umson is the Director of Self-Driving Cars at Google[x].
Why you should listen
Since 2009, Chris Urmson has headed up Google’s self-driving car program. So far, the team’s vehicles have driven over three quarters of a million miles. While early models included a driverless Prius that TEDsters got to test- ... um, -not-drive in 2011, more and more the team is building vehicles from the ground up, custom-made to go driverless.
Prior to joining Google, Umson was on the faculty of the Robotics Institute at Carnegie Mellon University, where his research focused on motion planning and perception for robotic vehicles. During his time at Carnegie Mellon, he served as Director of Technology for the team that won the 2007 DARPA Urban Challenge.
Chris Urmson | Speaker | TED.com